[发明专利]一种基于双试管的采样机器人

权利要求书

1.一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，包括：

基座；

机械臂，所述机械臂的一端置于所述基座上；

第一夹爪，所述第一夹爪置于所述机械臂远离所述基座的一端，用于夹持带有采样件的盖体；

第二夹爪，所述第二夹爪置于所述基座上，所述第二夹爪置于所述机械臂一侧，所述第二夹爪用于夹持瓶体，且所述盖体与瓶体适配；

第三夹爪，所述第三夹爪置于所述基座上，且所述第三夹爪置于所述机械臂一侧，所述第三夹爪用于夹持瓶体；

其中，在所述第二夹爪和/或第三夹爪的夹持端下方的所述基座上设置有通孔，且所述通孔的孔径大于试管的管径；

封袋装置，所述封袋装置置于所述基座一侧，且所述封袋装置用于承接和密封试管。

2.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，当盖体与瓶体结合或者分离是时；

所述第一夹爪驱动所述盖体旋转。

3.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，还包括：连接架；

所述连接架一端与所述机械臂远离所述基座的一端连接，且所述连接架远离所述机械臂的一端与所述第一夹爪连接。

4.根据权利要求1或3所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，还包括：视觉识别模块；

所述视觉识别模块置于所述第一夹爪的一侧，所述视觉识别模块与所述第一夹爪连接，且所述视觉识别模块与所述第一夹爪同步运动；所述视觉识别模块用于识别被测物件、试管架和/或试管。

5.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，还包括：力矩传感器，所述第一夹爪与所述机械臂通过所述力矩传感器连接，所述力矩传感器用于检测。

6.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，所述第一夹爪包括：夹持旋转部以及第一底座；

所述夹持旋转部可旋转的设置于所述第一底座上，所述第一底座置于所述机械臂远离所述基座的一端，且所述夹持旋转部用于夹持带有签体的盖体。

7.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，所述第二夹爪包括：第一夹持部以及第二底座；

所述第一夹持部设置于所述第二底座上，所述第二底座置于所述基座上，所述第一夹持部用于夹持瓶体。

8.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，所述第三夹爪包括：第二夹持部以及第三底座；

所述第二夹持部设置于所述第三底座上，所述第三底座置于所述基座上，所述第二夹持部用于夹持瓶体。

9.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，还包括消杀单元，所述消杀单元置于所述基座上，且位于所述机械臂一侧；所述消杀单元用于消杀基座以及第一夹爪。

10.根据权利要求1所述一种基于双试管的采样机器人，其特征在于，所述封袋装置包括：封袋装置本体、接料漏斗、封边单元以及隔断单元，所述接料漏斗置于所述封袋装置本体上；所述封边单元置于所述封袋装置本体上，且位于所述接料漏斗下方；所述隔断单元置于所述封袋装置本体上，且所述隔断单元置于所述封边单元下方。