[发明专利]一种基于双试管的采样机器人

说明书

本发明公开了一种基于双试管的采样机器人，包括：基座；机械臂的一端置于基座上；第一夹爪置于机械臂远离基座的一端，用于夹持采样件盖体；第二夹爪置于基座上，第二夹爪置于机械臂一侧，第二夹爪用于夹持瓶体，盖体与瓶体适配；第三夹爪置于基座上，第三夹爪置于机械臂一侧，第三夹爪用于夹持瓶体；在第二夹爪和/或第三夹爪的夹持端下方的基座上设置有通孔，通孔孔径大于试管管径。通过基座、机械臂、第一夹爪、第二夹爪、第三夹爪以及通孔的设置使得第一夹爪可夹取保存液盖体以及采样件盖体，并通过机械臂使得采样件可与待测物品接触采样以及使得采样端置于保存液中。以避免操作人员与待测物品接触，降低操作人员感染病毒概率，提高检测效率。

技术领域

本发明涉及机器人核酸采样技术领域，尤其涉及一种基于双试管的采样机器人。

背景技术

新冠肺炎的传播途径有很多，例如：新冠病毒可通过飞沫、气溶胶、直接接触或者间接接触等方式进行传播；其中，间接传播是通过触摸携带有新冠病毒的物件，致使接触者被传染。间接接触主要通过物流快递实现传播，尤其是冰鲜产品；由于冰鲜产品在运输过程中需要较低的温度，大幅延长了病毒的存活时间。

现有对物料快递等物件进行检测的方式主要为人工，具体的，检测人员将使用棉签，在快递包裹上滑动，使得位于快递包裹上的病毒细菌等依附于棉签上，而后进行新冠病毒的检测。疫情期间，快递取样大部分是通过人工，这需要大量的检测人员与冰鲜快递近距离接触，因此，检测人员长期与冰鲜快递接触增大感染的风险。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提供一种基于双试管的采样机器人，以避免检测人员长期与被测物件接触。

为实现上述目的，本申请提供了一种基于双试管的采样机器人，包括：

基座；

机械臂，所述机械臂的一端置于所述基座上；

第一夹爪，所述第一夹爪置于所述机械臂远离所述基座的一端，用于夹持带有采样件的盖体；

第二夹爪，所述第二夹爪置于所述基座上，所述第二夹爪置于所述机械臂一侧，所述第二夹爪用于夹持瓶体，且所述盖体与瓶体适配；

第三夹爪，所述第三夹爪置于所述基座上，且所述第三夹爪置于所述机械臂一侧，所述第三夹爪用于夹持瓶体；

其中，在所述第二夹爪和/或第三夹爪的夹持端下方的所述基座上设置有通孔，且所述通孔的孔径大于试管的管径。

在一些实施例中，当盖体与瓶体结合或者分离是时；

所述第一夹爪驱动所述盖体旋转。

在一些实施例中，还包括：连接架；

所述连接架一端与所述机械臂远离所述基座的一端连接，且所述连接架远离所述机械臂的一端与所述第一夹爪连接。

在一些实施例中，还包括：视觉识别模块；

所述视觉识别模块置于所述第一夹爪的一侧，所述视觉识别模块与所述第一夹爪连接，且所述视觉识别模块与所述第一夹爪同步运动；所述视觉识别模块用于识别被测物件、试管架和/或试管。

在一些实施例中，还包括：力矩传感器，所述第一夹爪与所述机械臂通过所述力矩传感器连接，所述力矩传感器用于检测。

在一些实施例中，所述第一夹爪包括：夹持旋转部以及第一底座；

所述夹持旋转部可旋转的设置于所述第一底座上，所述第一底座置于所述机械臂远离所述基座的一端，且所述夹持旋转部用于夹持带有签体的盖体。

在一些实施例中，所述第二夹爪包括：第一夹持部以及第二底座；

所述第一夹持部设置于所述第二底座上，所述第二底座置于所述基座上，所述第一夹持部用于夹持瓶体。