[发明专利]基于路径权重的车队机动路径规划方法、系统和设备

权利要求书

1.一种基于路径权重的车队机动路径规划方法，其特征在于，包括：

获取机动区域的交通路网数据、路网权重矩阵、卫星的星下点位置和车队行进速度；

根据所述交通路网数据、所述路网权重矩阵和所述车队行进速度，利用改进迪杰斯特拉算法计算得到必经节点条件约束下由起点至目的地的最短路径；所述改进迪杰斯特拉算法中将与必经节点无关的路径的路网权重均叠加设定常值，所述设定常值用于确保所述最短路径满足所述必经节点条件约束；

根据所述星下点位置对所述最短路径进行避空侦察分析，确定在所述最短路径上车队是否被卫星侦察到；

若在所述最短路径上车队不被卫星侦察到，则输出所述最短路径作为车队机动路径。

2.根据权利要求1所述的基于路径权重的车队机动路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述最短路径上车队会被卫星侦察到，则根据所述交通路网数据、所述路网权重矩阵、所述星下点位置和所述车队行进速度确定车队躲避侦察的临时停车策略；所述临时停车策略包括车队停车等待位置和等待时间；

利用所述等待时间更新所述路网权重矩阵；

根据所述交通路网数据、所述车队行进速度及更新后的所述路网权重矩阵，利用改进迪杰斯特拉算法计算得到必经节点条件约束下由起点至目的地的目标最短路径。

3.根据权利要求2所述的基于路径权重的车队机动路径规划方法，其特征在于，根据所述交通路网数据、所述路网权重矩阵、所述星下点位置和所述车队行进速度确定车队躲避侦察的临时停车策略的步骤，包括：

在车队从当前节点前往下一节点的道路上，确定车队被卫星侦察到的可见时刻；

根据所述可见时刻后的设定时段内卫星的星下点位置以及卫星侦察半径，确定卫星在靠近所述当前节点侧侦察包络线上离散的投影点；

根据离散的所述投影点拟合靠近所述当前节点侧的侦察包络直线，确定所述侦察包络直线与道路的交点坐标并记录所述投影点穿越道路的穿越时刻；所述交点坐标为车队停车等待位置；

记录车队按所述最短路径行进时到达所述交点坐标的到达时刻；

将所述穿越时刻与所述到达时刻之差作为车队在所述车队停车等待位置上停车等待的等待时间。

4.根据权利要求3所述的基于路径权重的车队机动路径规划方法，其特征在于，根据所述交通路网数据、所述路网权重矩阵、所述星下点位置和所述车队行进速度确定车队躲避侦察的临时停车策略的步骤，还包括：

若所述车队停车等待位置被后续卫星侦察到，则返回至在车队从当前节点前往下一节点的道路上，确定车队被卫星侦察到的可见时刻的步骤，找到更靠后的车队停车等待位置，直至后退至所述当前节点。

5.根据权利要求3所述的基于路径权重的车队机动路径规划方法，其特征在于，利用所述等待时间更新所述路网权重矩阵的步骤，包括：

利用从当前节点前往下一节点的道路上的所有等待时间之和更新所述路网权重矩阵。

6.根据权利要求2所述的基于路径权重的车队机动路径规划方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标最短路径上车队仍会被卫星侦察到，则基于当前最新的所述路网权重矩阵返回至根据所述交通路网数据、所述路网权重矩阵、所述星下点位置和所述车队行进速度确定车队躲避侦察的临时停车策略的步骤，迭代更新所述目标最短路径直至到达目的地。