[发明专利]基于路径权重的车队机动路径规划方法、系统和设备

说明书

本申请涉及基于路径权重的车队机动路径规划方法、系统和设备，该方法包括：获取机动区域的交通路网数据、路网权重矩阵、卫星的星下点位置和车队行进速度；根据交通路网数据、路网权重矩阵和车队行进速度，利用改进迪杰斯特拉算法计算得到必经节点条件约束下由起点至目的地的最短路径；改进迪杰斯特拉算法中将与必经节点无关的路径的路网权重均叠加设定常值，设定常值用于确保最短路径满足必经节点条件约束；根据星下点位置对最短路径进行避空侦察分析，确定在最短路径上车队是否被卫星侦察到；若在最短路径上车队不被卫星侦察到，则输出最短路径作为车队机动路径。能够快速规划出车队机动路径并高效躲避多卫星侦察顺利完成任务。

技术领域

本发明属于路径规划技术领域，涉及一种基于路径权重的车队机动路径规划方法、系统和设备。

背景技术

在影响任务成功与否的各因素中，某些任务的保密性占有极其重要的地位。作为现代的一种高威胁性侦察手段，卫星侦察发挥着重要作用，同时也是需要应对的主要侦察方式之一。相比之下，地面车队的机动能力与卫星相比差距较大，在训练中若被侦察到便代表着保密性的丧失，很大程度上影响着任务的顺利进行。在实际行动中，若车队被侦察到，则很有可能直接导致任务失败。因此，如何高效的躲避多卫星侦察并顺利完成任务显得极为重要。

发明内容

针对上述问题，本发明提出了一种基于路径权重的车队机动路径规划方法、一种基于路径权重的车队机动路径规划系统以及一种计算机设备，能够快速规划出车队机动路径，使得车队沿机动路径机动时能够高效躲避多卫星侦察并顺利完成任务。

为了实现上述目的，本发明实施例采用以下技术方案：

一方面，提供一种基于路径权重的车队机动路径规划方法，包括：

获取机动区域的交通路网数据、路网权重矩阵、卫星的星下点位置和车队行进速度；

根据交通路网数据、路网权重矩阵和车队行进速度，利用改进迪杰斯特拉算法计算得到必经节点条件约束下由起点至目的地的最短路径；改进迪杰斯特拉算法中将与必经节点无关的路径的路网权重均叠加设定常值，设定常值用于确保最短路径满足必经节点条件约束；

根据星下点位置对最短路径进行避空侦察分析，确定在最短路径上车队是否被卫星侦察到；

若在最短路径上车队不被卫星侦察到，则输出最短路径作为车队机动路径。

另一方面，还提供一种基于路径权重的车队机动路径规划系统，包括：

数据获取模块，用于获取机动区域的交通路网数据、路网权重矩阵、卫星的星下点位置和车队行进速度；

路径计算模块，用于根据交通路网数据、路网权重矩阵和车队行进速度，利用改进迪杰斯特拉算法计算得到必经节点条件约束下由起点至目的地的最短路径；改进迪杰斯特拉算法中将与必经节点无关的路径的路网权重均叠加设定常值，设定常值用于确保最短路径满足必经节点条件约束；

侦察分析模块，用于根据星下点位置对最短路径进行避空侦察分析，确定在最短路径上车队是否被卫星侦察到；

路径输出模块，用于在最短路径上车队不被卫星侦察到时，输出最短路径作为车队机动路径。

又一方面，还提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的基于路径权重的车队机动路径规划方法的步骤。

再一方面，还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的基于路径权重的车队机动路径规划方法的步骤。

上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点和有益效果：