[发明专利]基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种基于四轮转向的横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物；

基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；

根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，并根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径；

根据所述避让路径，确定前轮目标转向角和后轮目标转向角，并向车载控制器发送带有所述前轮目标转向角和所述后轮目标转向角的转向请求，以控制所述车辆沿所述避让路径行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物，包括：

根据智能驾驶感知系统发送的车道线信息，确定所述车辆当前所在的目标车道；

基于道路上其他车辆的位置信息，获取位于所述目标车道上的多个候选车辆；

将多个所述候选车辆中位于所述车辆前进方向且距离所述车辆最近的所述候选车辆确定为所述目标障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物相碰撞的碰撞时间，包括：

基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，计算所述车辆与所述目标障碍物的相对速度和相对位置；

根据所述相对速度和所述相对位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，并根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径，包括：

判断所述碰撞时间是否大于第一时间；

如果是，则根据所述道路数据中所述车辆所在的目标车道的曲率，确定所述横向控制模式；

如果否，则根据所述道路数据中所述车辆与周围障碍物之间的距离，确定所述横向控制模式；

根据所述横向控制模式可实现的转向半径、所述车辆的位置以及所述目标障碍物的位置，确定所述避让路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述道路数据中所述车辆所在的目标车道的曲率，确定所述横向控制模式，包括：

当所述车辆所在的目标车道的曲率大于第一曲率时，确定所述横向控制模式为前后轮异向模式；

当所述车辆所在的目标车道的曲率小于或等于所述第一曲率时，确定所述横向控制模式为普通转向模式，其中，所述普通转向模式是指仅通过控制前轮实现横向控制的模式，其中，所述普通转向模式是指仅通过控制前轮实现横向控制的模式。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述道路数据中所述车辆与周围障碍物之间的距离，确定所述横向控制模式，包括：

确定所述车辆与周围障碍物之间的距离；

当所述距离大于第一距离时，确定所述横向控制模式为前后轮同向模式；

当所述距离小于或等于所述第一距离时，确定所述横向控制模式为所述前后轮异向模式。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述车辆沿所述避让路径行驶后，所述方法还包括：

获取所述车辆的前轮实际转角与后轮实际转角；

确定所述前轮实际转角和所述前轮目标转角的前轮转角差值，及所述后轮实际转角和所述后轮目标转角的后轮转角差值；

将所述前轮转角差值与所述后轮转角差值发送至所述智能驾驶感知系统进行储存，以在之后的避让轨迹控制过程中对所述前轮目标转角及所述后轮目标转角的确定过程进行优化。