[发明专利]基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本发明提供了一种基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆。所述方法包括：基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物；基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，之后，根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径；根据所述避让路径，确定前轮目标转向角和后轮目标转向角，并向车载控制器发送带有所述前轮目标转向角和所述后轮目标转向角的转向请求，以控制所述车辆沿所述避让路径行驶。

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，具体而言，涉及一种基于四轮转向的横向控制方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

现有技术中，四轮转向车辆的横向控制策略是随速度而变化的，当车速较低时，采用前后轮异向模式进行横向控制，当车速较高时，采用前后轮同向模式进行横向控制。但是，在车辆高速行驶过程中，当需要避障时，若仍采用当车速较高时，前后轮同向模式进行横向控制，会因前后轮同向转弯半径大、转向不灵活，而导致车辆无法及时避开障碍物，对道路安全造成严重隐患。

发明内容

基于此，本发明实施例的第一方面，提供了一种基于四轮转向的横向控制方法，所述方法包括：

基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物；

基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间；

根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，并根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径；

根据所述避让路径，确定前轮目标转向角和后轮目标转向角，并向车载控制器发送带有所述前轮目标转向角和所述后轮目标转向角的转向请求，以控制所述车辆沿所述避让路径行驶。

可选地，基于获取到的所述车辆周围的环境信息，确定所述车辆周围的目标障碍物，包括：

根据智能驾驶感知系统发送的车道线信息，确定所述车辆当前所在的目标车道；

基于道路上其他车辆的位置信息，获取位于所述目标车道上的多个候选车辆；

将多个所述候选车辆中位于所述车辆前进方向且距离所述车辆最近的所述候选车辆确定为所述目标障碍物。

可选地，基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，确定所述车辆与所述目标障碍物相碰撞的碰撞时间，包括：

基于所述目标障碍物的速度和位置，以及所述车辆的行驶速度和位置，计算所述车辆与所述目标障碍物的相对速度和相对位置；

根据所述相对速度和所述相对位置，确定所述车辆与所述目标障碍物的碰撞时间。

可选地，根据所述碰撞时间以及所述车辆所在道路的道路数据，确定所述车辆的横向控制模式，并根据所述横向控制模式可实现的转向半径规划避让路径，包括：

判断所述碰撞时间是否大于第一时间；

如果是，则根据所述道路数据中所述车辆所在的目标车道的曲率，确定所述横向控制模式；

如果否，则根据所述道路数据中所述车辆与周围障碍物之间的距离，确定所述横向控制模式；

根据所述横向控制模式可实现的转向半径、所述车辆的位置以及所述目标障碍物的位置，确定所述避让路径。

可选地，根据所述道路数据中所述车辆所在的目标车道的曲率，确定所述横向控制模式，包括：

当所述车辆所在的目标车道的曲率大于第一曲率时，确定所述横向控制模式为前后轮异向模式；