[发明专利]电动汽车自行走的控制方法及电机控制器

权利要求书

1.一种电动汽车自行走的控制方法，其特征在于，应用于电机控制器，其中，所述方法包括以下步骤：

在车辆自行走控制的过程中，接收整车控制器的开始指令；

基于所述开始指令控制车辆进入自主控制模式，采集电机的实际位置，并根据所述实际位置计算所述车辆的当前已行走长度，比较预设的当前装配线长度和所述当前已行走长度；以及

在长度相等时，发送转向请求至所述整车控制器，使得整车控制器以预设的转向转速控制所述车辆按预设方向转向，进入下一个装配线，否则以预设速度控制所述车辆在所述当前装配线上匀速自行走。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在进入所述下一个装配线之前，还包括：

检测是否存在所述下一个装配线；

在检测到不存在所述下一个装配线时，发送自主控制完成信号至所述整车控制器。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在检测是否存在所述下一个装配线之前，还包括：

获取所述车辆的当前装配进程；

根据所述当前装配进程确定所述车辆的所有装配线。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在基于所述开始指令控制车辆进入所述自主控制模式之前，还包括：

判断所述车辆是否满足预设自主控制条件；

如果不满足所述预设自主控制条件，则进行报警。

5.一种电机控制器，其特征在于，包括：

接收模块，用于在车辆自行走控制的过程中，接收整车控制器的开始指令；

第一控制模块，用于基于所述开始指令控制车辆进入自主控制模式，采集电机的实际位置，并根据所述实际位置计算所述车辆的当前已行走长度，比较预设的当前装配线长度和所述当前已行走长度；以及

第二控制模块，用于在长度相等时，发送转向请求至所述整车控制器，使得整车控制器以预设的转向转速控制所述车辆按预设方向转向，进入下一个装配线，否则以预设速度控制所述车辆在所述当前装配线上匀速自行走。

6.根据权利要求5所述的电机控制器，其特征在于，还包括：

检测模块，用于检测是否存在所述下一个装配线；

发送模块，用于在检测到不存在所述下一个装配线时，发送自主控制完成信号至所述整车控制器。

7.根据权利要求6所述的电机控制器，其特征在于，还包括：

获取模块，用于获取所述车辆的当前装配进程；

确定模块，用于根据所述当前装配进程确定所述车辆的所有装配线。

8.根据权利要求5所述的电机控制器，其特征在于，还包括：

判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设自主控制条件；

报警模块，用于在不满足所述预设自主控制条件时，进行报警。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如权利要求1-4任一项所述的电动汽车自行走的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行，以用于实现如权利要求1-4任一项所述的电动汽车自行走的控制方法。