[发明专利]电动汽车自行走的控制方法及电机控制器

说明书

本申请公开了一种电动汽车自行走的控制方法及电机控制器，其中，方法包括：在车辆自行走控制的过程中，接收整车控制器的开始指令；基于开始指令控制车辆进入自主控制模式，采集电机的实际位置，并根据实际位置计算车辆的当前已行走长度，比较预设的当前装配线长度和当前已行走长度；在长度相等时，发送转向请求至整车控制器，使得整车控制器以预设的转向转速控制车辆按预设方向转向，进入下一个装配线，否则以预设速度控制车辆在当前装配线上匀速自行走。由此，解决了相关技术中，车辆零部件装配产线成本较高，且需要经过整体联调测试，耗费时间较长，同时灵活性、泛用性较差的技术问题。

技术领域

本申请涉及新能源汽车技术领域，特别涉及一种电动汽车自行走的控制方法及电机控制器。

背景技术

相关技术中，主机厂车间的装配线可以通过板链线、滑板线等运输的方式输送新能源电动汽车，工人在装配工位上依次安装车辆的零部件。

然而，相关技术通过板链线、滑板线等运输车辆进入安装工位，有一定的局限性，尤其在建立新工厂时，产线需要经过整体联调测试，才能将产线投入运行，这需要花费较长时间，并且安装板链线、滑板线也增加了工厂建设的成本，产线建成后，可能只适合一两款车型装配，灵活性较差，不能快速的实现多款车型的替换装配，有待改进。

发明内容

本申请提供一种电动汽车自行走的控制方法及电机控制器，以解决相关技术中，车辆零部件装配产线成本较高，且需要经过整体联调测试，耗费时间较长，同时灵活性、泛用性较差的技术问题。

本申请第一方面实施例提供一种电动汽车自行走的控制方法，应用于电机控制器，其中，所述方法包括以下步骤：在车辆自行走控制的过程中，接收整车控制器的开始指令；基于所述开始指令控制车辆进入自主控制模式，采集电机的实际位置，并根据所述实际位置计算所述车辆的当前已行走长度，比较预设的当前装配线长度和所述当前已行走长度；以及在长度相等时，发送转向请求至所述整车控制器，使得整车控制器以预设的转向转速控制所述车辆按预设方向转向，进入下一个装配线，否则以预设速度控制所述车辆在所述当前装配线上匀速自行走。

可选地，在本申请的一个实施例中，在进入所述下一个装配线之前，还包括：检测是否存在所述下一个装配线；在检测到不存在所述下一个装配线时，发送自主控制完成信号至所述整车控制器。

可选地，在本申请的一个实施例中，在检测是否存在所述下一个装配线之前，还包括：获取所述车辆的当前装配进程；根据所述当前装配进程确定所述车辆的所有装配线。

可选地，在本申请的一个实施例中，在基于所述开始指令控制车辆进入所述自主控制模式之前，还包括：判断所述车辆是否满足预设自主控制条件；如果不满足所述预设自主控制条件，则进行报警。

本申请第二方面实施例提供一种电机控制器，包括：接收模块，用于在车辆自行走控制的过程中，接收整车控制器的开始指令；第一控制模块，用于基于所述开始指令控制车辆进入自主控制模式，采集电机的实际位置，并根据所述实际位置计算所述车辆的当前已行走长度，比较预设的当前装配线长度和所述当前已行走长度；以及第二控制模块，用于在长度相等时，发送转向请求至所述整车控制器，使得整车控制器以预设的转向转速控制所述车辆按预设方向转向，进入下一个装配线，否则以预设速度控制所述车辆在所述当前装配线上匀速自行走。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：检测模块，用于检测是否存在所述下一个装配线；发送模块，用于在检测到不存在所述下一个装配线时，发送自主控制完成信号至所述整车控制器。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：获取模块，用于获取所述车辆的当前装配进程；确定模块，用于根据所述当前装配进程确定所述车辆的所有装配线。

可选地，在本申请的一个实施例中，还包括：判断模块，用于判断所述车辆是否满足预设自主控制条件；报警模块，用于在不满足所述预设自主控制条件时，进行报警。