[发明专利]一种下肢康复训练机器人

权利要求书

1.一种下肢康复训练机器人，其特征在于：包括行走支架(1)、升降模组(3)、左右摆动部件(4)、上下摆动部件(5)、控制系统，所述的行走支架(1)前端固定升降模组(3)，所述的左右摆动部件(4)包括前轴承架(401)、后轴承架(412)、同步带(406)，升降模组(3)的升降部固定前轴承架(401)，前轴承架(401)固定前固定轴(402)和前带轮(409)，前固定轴(402)和前带轮(409)同轴设置，后轴承架(412)固定后转轴(411)和后带轮(410)，后转轴(411)和后带轮(410)同轴设置，后转轴(411)和前固定轴(402)通过连杆机构连接，后轴承架(412)和前轴承架(401)通过弹簧(407)连接，行走支架(1)呈左右对称结构；

所述的后轴承架(412)固定连接上下摆动部件(5)，上下摆动部件(5)包括左侧组件、右侧组件、中间伞齿轮(510)，所述的左侧组件包括左转轴(501)、左伞齿轮(506)，所述的左侧组件、右侧组件关于行走支架(1)的左右对称平面对称设置，所述的后轴承架(412)固定齿轮架(502)，齿轮架(502)转动安装左转轴(501)的右端，左转轴(501)固定左伞齿轮(506)，左伞齿轮(506)通过中间伞齿轮(510)传动连接右侧组件的右伞齿轮，右伞齿轮与左伞齿轮(506)同轴且小端相对设置，左转轴(501)左端向后侧伸出并固定左后支撑杆(509)，左后支撑杆(509)与右侧组件的右后支撑杆分别固定盆骨绑带的左端、右端； 行走支架(1)的电动轮(102)、升降模组(3)的动力驱动部件通过线路与控制系统连接。

2.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的后转轴(411)和前固定轴(402)通过连杆机构连接的结构为：所述的前固定轴(402)中部转动安装前轴承轴承座(408)，前固定轴(402)中部转动安装前轴承轴承座(408)，前轴承轴承座(408)的左侧、右侧分别固定一个连杆(403)的前端，前轴承轴承座(408)左侧、右侧设置的连杆(403)后端分别固定后轴承轴承座(405)的左侧、右侧，后转轴(411)的中部转动安装后轴承轴承座(405)。

3.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的左转轴(501)左端向后侧呈90度弯曲后，固定左前接头(511)前端，左前接头(511)后端固定左弯矩传感器(507)的前端，左弯矩传感器(507)的后端固定左后接头(512)的前端，左后接头(512)后端固定左后支撑杆(509)，左后支撑杆(509)呈中空的结构，左拉压传感器(513)前端与左后接头(512)后端固定连接，左拉压传感器(513)后端固定圆柱头(514)，圆柱头(514)和左拉压传感器(51)位于左后支撑管内侧且不与左后支撑杆(509)接触，所述的左后支撑杆(509)后端固定左后堵头(518)，左后堵头(518)前端中心位置固定左空心轴(519)后端，左空心轴(519)前端与圆柱头(514)之间存在间隙而不接触，左空心轴(519)与左滑动套(516)滑动连接，左滑动套(516)位于左后支撑杆(509)内侧，左后支撑杆(509)上位于左滑动套(516)前侧和后侧位置分别套设左前弹簧(515)、左后弹簧(517)，左后弹簧(517)前端固定圆柱头(514)，左后弹簧(517)后端固定左滑动套(516)，所述的左后支撑杆(509)右侧设置有沿着前后方向的滑槽(5091)，左滑动套(516)中部向右侧凸出滑槽(5091)后固定左连接扣(508)，左连接扣(508)与盆骨绑带左端固定连接，盆骨绑带右端与右侧组件的右连接扣固定连接，盆骨绑带绑缚患者的盆骨位置，左弯矩传感器(507)和右侧组件的右弯矩传感器、左拉压传感器(513)、右侧组件的右拉压传感器通过线路与控制系统连接。

4.根据权利要求1所述的下肢康复训练机器人，其特征在于：所述的行走支架(1)为后侧开口的长方形结构，行走支架(1)呈左右对称结构，行走支架(1)的长方形的四个转角处分别设置一个万向轮(101)，行走支架(1)的长方形左侧边中部、右侧边中部分别设置一个电动轮(102)，所述的行走支架(1)的长方形前侧边中部固定立柱(103)的下端，立柱(103)沿着上下方向竖直设置，立柱(103)固定升降模组(3)，左侧的电动轮(102)、右侧的电动轮(102)通过线路与控制系统连接。