[发明专利]一种下肢康复训练机器人

说明书

本申请公开一种下肢康复训练机器人，包括行走支架，行走支架固定升降模组，升降模组的升降部固定前轴承架，前轴承架固定前固定轴和前带轮，后轴承架固定后转轴和后带轮，后转轴和前固定轴通过连杆连接，后轴承架和前轴承架通过弹簧连接，后轴承架固定上下摆动部件，上下摆动部件包括左、右侧组件，左侧组件包括左转轴，后轴承架固定齿轮架，齿轮架转动安装左转轴右端，左转轴固定左伞齿轮，左伞齿轮通过中间伞齿轮传动连接右侧组件的右伞齿轮，左转轴左端向后侧伸出并固定左后支撑杆，左后支撑杆与右侧组件的右后支撑杆分别固定盆骨绑带的左端、右端，实现患者行走康复训练的高度调节、左右平动、双侧下肢高度变化的步态约束支撑的康复训练。

技术领域

本发明涉及一种下肢康复训练机器人，属于康复医疗器械技术领域。

背景技术

中风、偏瘫以及脑外伤引起运动功能障碍的患者通过运动康复训练提高生活质量是非常必要的，尤其提高下肢的行走能力，通常需要医护人员或者家人搀扶状态下进行行走训练，耗费医生或者家人的大量时间，通过康复器械帮助患者行走是比较理想的选择，目前用于行走训练的康复器械大多数情况下是让患者在行走车内站立，通过悬吊或者绑住患者腰部防止患者摔倒，患者腰部悬吊后，行走时腰部需要左右、前后晃动，以及双侧下肢高度变化，在没有支撑的情况下，患者的下肢运动不受约束而出现晃动大且偏离健康人的行走步态，对患者的康复时不利的，而采用固定腰部的方式，患者腰部不能活动，虽然较为安全，但是也出现了不能向健康人走路步态，左右侧高低变化，前后左右移动，患者康复训练舒适度较差。

发明内容

本发明目的在于：提供一种患者盆骨绑缚在左侧组件和右侧组件、左侧组件右侧组件通过锥齿轮传动机构实现步态行走时盆骨两侧高度变化、沿着左右侧平动以及通过盆骨绑缚位置弹簧提供阻尼前后移动、实现患者下肢步态运动状态支撑的下肢康复训练机器人。

本发明的技术方案是这样实现的：一种下肢康复训练机器人，包括行走支架1、升降模组3、左右摆动部件4、上下摆动部件5、控制系统，所述的行走支架1前端固定升降模组3，所述的左右摆动部件4包括前轴承架401、后轴承架412、同步带406，升降模组3的升降部固定前轴承架401，前轴承架401固定前固定轴402和前带轮409，前固定轴402和前带轮409同轴设置，后轴承架412固定后转轴411和后带轮410，后转轴411和后带轮410同轴设置，后转轴411和前固定轴402通过连杆机构连接，后轴承架412和前轴承架401通过弹簧407连接，行走支架1呈左右对称结构；

所述的后轴承架412固定连接上下摆动部件5，上下摆动部件5包括左侧组件、右侧组件、中间伞齿轮510，所述的左侧组件包括左转轴501、左伞齿轮506，所述的左侧组件、右侧组件关于行走支架1的左右对称平面对称设置，所述的后轴承架412固定齿轮架502，齿轮架502转动安装左转轴501的右端，左转轴501固定左伞齿轮506，左伞齿轮506通过中间伞齿轮510传动连接右侧组件的右伞齿轮，右伞齿轮与左伞齿轮506同轴且小端相对设置，左转轴501左端向后侧伸出并固定左后支撑杆509，左后支撑杆509与右侧组件的右后支撑杆分别固定盆骨绑带的左端、右端；

行走支架1的电动轮102、升降模组3的动力驱动部件通过线路与控制系统连接。

优选地，所述的后转轴411和前固定轴402通过连杆机构连接的结构为：所述的前固定轴402中部转动安装前轴承轴承座408，前固定轴402中部转动安装前轴承轴承座408，前轴承轴承座408的左侧、右侧分别固定一个连杆403的前端，前轴承轴承座408左侧、右侧设置的连杆403后端分别固定后轴承轴承座405的左侧、右侧，后转轴411的中部转动安装后轴承轴承座405。