[发明专利]一种小口径激光内壁清洗机器人

权利要求书

1.一种小口径激光内壁清洗机器人，用于清洗管道内壁，所述管道内壁包括凹槽，其特征在于，包括：

清洗组件，包括：

发射器，能够发射激光；

清洗头，能够接收所述发射器发射的所述激光，所述清洗头包括主体部和反射部，所述主体部设有第一反射腔，所述第一反射腔具有第一进光口和第一出光口，所述主体部包括第一反射镜，所述第一反射镜设置于所述第一反射腔，以将经过所述第一进光口的所述激光反射至所述第一出光口，所述反射部设有第二反射腔，所述第二反射腔连通所述第一反射腔，所述第二反射腔具有第二进光口和第二出光口，所述反射部包括第二反射镜，所述第二反射镜设置于所述第二反射腔，以将经过所述第二进光口的所述激光反射至所述第二出光口；

其中，所述激光由所述第一进光口进入且由所述第二出光口反射出时，所述激光和所述凹槽的侧壁之间形成具有设定角度的夹角，所述夹角大于0度且小于90度。

2.根据权利要求1所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗组件还包括第一电机，所述第一电机连接于所述清洗头的一端，所述第一电机能够转动以带动所述清洗头旋转。

3.根据权利要求2所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，所述清洗头还包括配重部，所述配重部和所述反射部分别连接于所述主体部的两侧。

4.根据权利要求1所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，所述主体部还设有连通所述第一反射腔的第一安装槽，所述第一反射镜设置于所述第一安装槽中。

5.根据权利要求1所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，所述反射部还设有连通所述第二反射腔的第二安装槽，所述第二反射镜设置于所述第二安装槽中。

6.根据权利要求5所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，所述反射部还包括保护镜，所述反射部设有第三安装槽，所述第三安装槽连通于所述第二出光口，所述保护镜设置于所述第三安装槽中。

7.根据权利要求1所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，所述第二反射镜具有多个，多个所述第二反射镜设置于所述第二反射腔中，以将经过所述第二进光口的所述激光反射至所述第二出光口。

8.根据权利要求1所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，还包括调焦组件，所述调焦组件包括固定筒、镜筒、聚焦镜、丝杆、第二电机，所述镜筒设有变焦腔，所述变焦腔连通于所述第一反射腔，所述聚焦镜设置于所述镜筒内，所述丝杆与所述镜筒螺纹连接，所述丝杆与所述第二电机连接，所述镜筒可滑动地套设于所述固定筒的外表面；所述第二电机能够驱动所述丝杆转动，以使所述镜筒移动，并改变所述聚焦镜与所述第一发射镜之间的距离。

9.根据权利要求1所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，还包括运动组件，所述运动组件包括移动轮、第三电机、转动轴、传动带、涡轮，所述转动轴连接于所述第三电机，所述涡轮和所述转动轴转动连接，所述传动带的一端连接于所述涡轮，所述传动带的另一端连接于所述移动轮，以使所述移动轮由所述涡轮带动转动。

10.根据权利要求9所述的一种小口径激光内壁清洗机器人，其特征在于，一个所述移动轮、一个所述传动带、一个所述涡轮被设置为一组移动组件，所述移动组件具有多组，多组所述移动组件围绕所述转动轴的中心周向设置。