[发明专利]一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人

权利要求书

1.一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，包括数据采集箱和两个行走机构，两个行走机构一前一后地设置在输电线(16)上，两个行走机构分别与数据采集箱的前部和后部相连，两个行走机构结构相同，均包括基座控制模块、控制箱、从动轮(17)、主动轮(18)和行走控制模块；基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块与控制箱相连，从动轮(17)通过控制箱与主动轮(18)相连，主动轮(18)处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮(18)的前进和刹车，从动轮(17)和主动轮(18)一前一后地间隔布设在输电线(16)上。

2.根据权利要求1所述的一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，所述基座控制模块包括基座、盘形电机(2)、机械臂(3)、第一同步带轮(4)、同步带(5)、第二同步带轮(6)和同步轮电机(12)；

基座安装在数据采集箱上，基座中安装有盘形电机(2)，盘形电机(2)控制基座在数据采集箱上转动，机械臂(3)的一端部和同步轮电机(12)安装在基座中，同步轮电机(12)的输出轴与第一同步带轮(4)同轴固连，机械臂(3)的另一端部设置有第二同步带轮(6)，第二同步带轮(6)与带轮轴同轴固连，带轮轴与机械臂(3)的另一端部相连，带轮轴与控制箱固连，第一同步带轮(4)与第二同步带轮(6)之间通过同步带(5)相连后形成同步传送组件，同步轮电机(12)的转动，使得同步传送组件中的带轮轴转动，进而带动控制箱绕着带轮轴转动。

3.根据权利要求1所述的一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，所述控制箱包括控制箱体(7)、从动轮连接杆(8)、主动轮连接板(11)、输入齿轮(19)、输入电机(20)和输出齿轮轴(21)；

控制箱体(7)外与基座控制模块固定连接，控制箱体(7)内固定安装有输入电机(20)，输入电机(20)的输出轴与输入齿轮(19)同轴固连，输出齿轮轴(21)的两端分别与第一输出齿轮和第二输出齿轮同轴固连，输入齿轮(19)与第一输出齿轮啮合形成输入输出齿轮副；从动轮(17)和主动轮(18)设置在控制箱体(7)的前后方，从动轮连接杆(8)一端部的侧面设置有齿条，从动轮连接杆(8)的另一端部穿出控制箱体(7)后与从动轮(17)相连，主动轮连接板(11)一端部的侧面设置有齿条，主动轮连接板(11)的另一端部穿出控制箱体(7)后与主动轮(18)相连，行走控制模块安装在主动轮连接板(11)的另一端部，从动轮连接杆(8)和主动轮连接板(11)上下间隔布置，从动轮连接杆(8)和主动轮连接板(11)一端部的齿条均与第二输出齿轮啮合并形成齿轮齿条副；输入电机(20)的驱动，带动输入输出齿轮副，进而带动齿轮齿条副，从而调节从动轮(17)和主动轮(18)之间的间距。

4.根据权利要求3所述的一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，所述从动轮连接杆(8)一端部与齿条所在侧面相对的侧面设置有凸起块，凸起块与控制箱体(7)的前侧面接触后对从动轮连接杆(8)进行限位，主动轮连接板(11)一端部与齿条所在侧面相对的侧面设置有凸起块，凸起块与控制箱体(7)的后侧面接触后对主动轮连接板(11)进行限位，从而控制主动轮(18)和从动轮(17)之间的间距的最值。

5.根据权利要求1所述的一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，所述行走控制模块包括主动轮电机(9)、轴承座(10)和刹车机构(14)；

控制箱的侧面固定安装有电机固定板，电机固定板上固定安装有轴承座(10)和主动轮电机(9)，主动轮电机(9)的输出轴穿过轴承座(10)后与主动轮(18)同轴固连，控制箱上固定安装有刹车机构(14)，刹车机构(14)与主动轮(18)配合，用于对主动轮(18)刹车。

6.根据权利要求1所述的一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，其特征在于，所述两个行走机构关于数据采集箱的中心对称布置。