[发明专利]一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人

说明书

本发明公开了一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人。基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块用于调节从动轮、控制箱和主动轮组成的行进线与输电线之间的夹角，并且控制从动轮和主动轮与输电线之间的分离和贴合。基座控制模块与控制箱相连，从动轮通过控制箱与主动轮相连，控制箱用于调整从动轮和主动轮的间距。主动轮处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮的前进和刹车，从动轮和主动轮一前一后地间隔布设在输电线上。本发明的机器人主从动轮间距可根据实际情况调整，使机器人稳定巡检，多越障方式，越障简单稳定，适应多种工作环境，整体重量轻，具有高续航能力，安全系数高，具有普遍适用性，提高巡检工作效率。

技术领域

本发明涉及电力电线巡检领域的一种巡检机器人，具体涉及一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人。

背景技术

近年来，国家发展迅速，经济建设取得重大进步，国民生活水平提高，各种家用电器普及，国内电力供给需求扩大，要加快数字电网建设和现代化电网进程，推动以新能源为主体的新型电力系统构建。

在现当今的国家电力网络规划中，电力从生产到使用需要经历发电、输变电、配电等环节。在输变电环节，输电线路相当于电力的“大动脉”，输送电能。电缆的应用十分广泛，但在输电线的电力运输过程中消耗严重，同时运输过程中存在隐患，如遇到天气因素等，在气候剧烈变化(如大风、大雪、大雾、导线结冰、暴雨等)、自然灾害(如地震、河水泛滥、山洪暴发、森林起火等)、线路过负荷和其他特殊情况下人工进行巡检，可能会造成物资损失，更甚至造成人员受伤。在尽可能减少电能损耗的同时，保障电网供电的可靠性和安全性。机器人巡检可以提高人员安全性。但机器人巡检中，机器人如何越过输电缆线上的障碍物是巡检过程中的重难点，研究如何提高电力巡检机器人的越障能力具有重要意义。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提出了一种夹持伸缩式越障电线巡检机器人，本发明的夹持伸缩式越障电线巡检机器人能够根据电线上的实际障碍物的情况，控制控制箱旋转以及控制箱体内部控制主从动轮伸缩以及盘形电机控制机械臂转向以此越过障碍，实现输电线路的巡检。本发明的可夹持伸缩式越越障电线巡检机器人能够在帮助自身平衡稳定的自主越障巡检，应用前景良好。

本发明的技术方案如下：

本发明包括数据采集箱和两个行走机构，两个行走机构一前一后地设置在输电线上，两个行走机构分别与数据采集箱的前部和后部相连，两个行走机构结构相同，均包括基座控制模块、控制箱、从动轮、主动轮和行走控制模块；基座控制模块固定安装在数据采集箱上，基座控制模块与控制箱相连，从动轮通过控制箱与主动轮相连，主动轮处的控制箱安装有行走控制模块，行走控制模块用于控制主动轮的前进和刹车，从动轮和主动轮一前一后地间隔布设在输电线上。

所述基座控制模块包括基座、盘形电机、机械臂、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮和同步轮电机；

基座安装在数据采集箱上，基座中安装有盘形电机，盘形电机控制基座在数据采集箱上转动，机械臂的一端部和同步轮电机安装在基座中，同步轮电机的输出轴与第一同步带轮同轴固连，机械臂的另一端部设置有第二同步带轮，第二同步带轮与带轮轴同轴固连，带轮轴与机械臂的另一端部相连，带轮轴与控制箱固连，第一同步带轮与第二同步带轮之间通过同步带相连后形成同步传送组件，同步轮电机的转动，使得同步传送组件中的带轮轴转动，进而带动控制箱绕着带轮轴转动。

所述控制箱包括控制箱体、从动轮连接杆、主动轮连接板、输入齿轮、输入电机和输出齿轮轴；