[发明专利]一种自动贴标工艺

权利要求书

1.一种自动贴标工艺，其特征在于，其包括如下步骤：

S1：预先进行相机标定、手眼标定以及镜头设置；相机标定是指获取相机内参数、畸变系数以及对图像做畸变校正；手眼标定是指标定相机与工业机器人执行器之间的相对位置，即把像素坐标转化为世界坐标；镜头设置是指手动调节相机的曝光及焦距参数；

S2：然后，再获取标签；即预先备好的标签固定放置于预设的位置，工业机器人按设定点位取标签；当工业机器人到位后，打开电磁阀，气动吸嘴吸标签；然后；工艺机器人返回原位，第一文本文档中的标志位由0变为1；

S3：接着，对工件进行定位；即先用第一相机拍照，对获取到的图像预处理，模板匹配定位工件在图像像素坐标的位置为(r1，c1)；贴标面方位的弧度arc是模板图像中工件与当前图像中工件的夹角；数据记录并保存于第二文本文档中，第三文本文档中的标志位由0变为1；

S4：然后，工业机器人末端移动到预设的位置点Px：计算机读取第二文本文档，并把第二文本文档中的像素坐标数据(r1，c1)转化为世界坐标数据(xl，Yl)；对z轴数值设置为一个固定值；由弧度arc数据，计算待贴标签朝向的姿态R_X，R_y，R_Z；再根据工件位置及待贴标签朝向姿态数据，确定工业机器人末端执行器到达指定位置后，第四文本文档中的标志位由0变为1；

S5：接着，再对贴标位置进行定位；即先用第二相机拍照，对获取到的图像进行预处理及模板匹配；定位待贴标签位置的像素坐标为(r2，c2)，数据记录并保存于第五文本文档中；第五文本文档中的标志位由0变为1；

S6：最后，执行贴标后复位；即计算机读取第五文本文档中所记录的数据，然后，再将第五文本文档中的像素坐标数据(r2，c2)转化为世界坐标数据(x2，Y2)，以得到贴标精准的位置数据为(x2，Y2，Z，R_X，R_Y，R_Z)；机器人按照设定的点位有序运动，安装在工业机器人末端的气动吸嘴碰到贴标中心位置时，关闭电磁阀并完成贴标；完成后，工业机器人末端返回到初始点位置，同时，再重置所有的文本文档的标志位为0。

2.根据权利要求1所述的一种自动贴标工艺，其特征在于：每个步骤开始前，都需要让程序判断上一个步骤标志位是否为1；若为1则执行本步骤；若为0则等待。

3.根据权利要求1所述的一种自动贴标工艺，其特征在于：在步骤S4中，预设位置点P_X的位置为：以(x1，Y,1)为中心，方位为弧度arc，距离中心点为620.0mm的一个点。

4.根据权利要求1所述的一种自动贴标工艺，其特征在于：在步骤S6中，工件定位是以工业机器人x轴和Y轴为平面的坐标系。

5.根据权利要求4所述的一种自动贴标工艺，其特征在于：在步骤S6中，贴标位置定位是以工业机器人xy轴合并和z轴为平面的坐标系。

6.根据权利要求5所述的一种自动贴标工艺，其特征在于：工业机器人运动点位与工件贴标面方位的象限判断依据来源于(x2，Y2)。