[发明专利]一种自动贴标工艺

说明书

本发明公开了一种自动贴标工艺，其属于包装贴标的技术领域；其以机器视觉为理论基础，构建了一种基于视觉引导的工业机器人自动贴标的工艺方法；其将视觉识别工件的位姿信息发送给工业机器人，并控制机器人完成工件的贴标作业。其中，在视觉系统标定中，先分析相机成像模型机标定相机内的参数，再根据畸变校正图像，以提高贴标的精度；手眼标定是视觉引导系统的关键步骤；通过手眼标定可以进一步解决传统自动贴标设备贴标柔性差以及效率低的问题。本发明一种自动贴标工艺解决了现有技术中自动贴标工艺工作效率低的技术问题。

技术领域

本发明涉及包装贴标的技术领域，特别是涉及一种自动贴标工艺。

背景技术

随着经济的发展及人们生活水平的提高，人们越来越重视产品质量及外观美化程度，而标签是产品信息和外观的最好体现之一。对于产品包装上的标签主要有两个要求，一个是标签质量上的要求，即无褶皱、无叠影、无漏墨、无翘边、贴合性好等；另外一个是信息时代的新要求，即承载更多的产品介绍。当前标签的作用正从产品识别过渡到信息载体的层面上，其逐渐应用到了各个行业，如：食品标签、邮政包裹标签、机电产品标签、产品价格标签、图书标签、库存管理标签以及防伪加密标签等。标签种类繁多，使用范围广泛，已然成为一大产业。未来标签将成为大数据主要的收集载体之一。

自动贴标签机，顾名思义就是一种将标签自动粘贴在被贴物体上的贴标设备。目前，根据标签品类的不同，该种自动贴标签机可分为：不干胶贴标机和浆糊贴标机。前者的标签自身带有胶水，由不干胶贴标机将标签剥离再粘贴在被贴的物体上；而浆糊贴标机的所标贴的标签其自身没有附着胶水，需先由浆糊贴标机对其进行涂胶，然后，再将涂胶后的标签覆贴于指定的物体上。不干胶贴标机整机采用可编程控制器PLC控制，人机界面操作。然而，现有的自动贴标机通常只采用单面黏贴结构，只能进行一个面的黏贴，同时其位置与被贴物体的位置固定，当被贴物体因外部的因素而导致其位置发生偏移时，会导致标签被贴歪。基于此，中国专利CN112644822A公开了一种基于视觉系统的双面自动贴标机，其包括一标签打印结构和一贴标签结构，所述标签打印结构和所述贴标签结构相邻放置，该自动贴标机上还安装有视觉系统；所述标签打印结构由一标签打印机和第一底座组成，所述标签打印机安装在所述第一底座上；所述贴标签结构由贴标组件和第二底座组成，所述第二底座左侧安装有安装支架；所述视觉系统由两摄像头组成，两所述摄像头分别安装在所述摄像头支架和所述摄像头安装槽上。通过上述方式，该种自动贴标机能够自动对物体的实时位置进行定位，以使贴标的位置更准确；同时，其还具有双面贴标的功能。

然而，在上述所公开的一种基于视觉系统的双面自动贴标机的技术方案中，基于视觉虽然在工件的识别和定位精度上占有优势，但受到计算机硬件和视觉硬件因素的影响，使用机器视觉完成贴标的消耗时间比机械定位更多。因此，目前贴标行业仍然有许多自动贴标设备使用机械定位的形式。随着科技的进步，可以预见，未来贴标设备的工件识别定位与执行贴标操作，主要将以机器视觉与工业机器人为主导。目前，工业机器人虽然能代替人工完成一些工作，但都局限于一些简单的动作，不能应对突发情况。因此，有必要将机器视觉与工业机器人相结合。以使配有机器视觉的工业机器人，能通过视觉系统采集图像，识别定位工件的实际位置，并实时调整机器人的控制策略，实现机器人对工件的作业，进而提高基于机器视觉的自动贴标机的工作效率。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术中自动贴标工艺工作效率低的技术问题，提供一种自动贴标工艺。

一种自动贴标工艺，其包括如下步骤：

S1：预先进行相机标定、手眼标定以及镜头设置；相机标定是指获取相机内参数、畸变系数以及对图像做畸变校正；手眼标定是指标定相机与工业机器人执行器之间的相对位置，即把像素坐标转化为世界坐标；镜头设置是指手动调节相机的曝光及焦距参数；

S2：然后，再获取标签；即预先备好的标签固定放置于预设的位置，工业机器人按设定点位取标签；当工业机器人到位后，打开电磁阀，气动吸嘴吸标签；然后；工艺机器人返回原位，第一文本文档中的标志位由0变为1；