[发明专利]一种基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质

权利要求书

1.一种基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆周围的图像信息；

识别所述图像信息中的空闲停车位的车位角点；

基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框；

在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积；

根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位。

2.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框的步骤，包括：

根据所述空闲停车位中的多个车位角点，获取所述空闲停车位的车位线；

基于所述空闲停车位的车位角点和车位线，生成所述空闲车位框。

3.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积的步骤，包括：

根据图像信息获取所述相邻车辆位于所述空闲车位框一侧的车轮与地面的接触点；

将所述相邻车辆的车轮与地面的接触点连接，获取车轮触点连接线；

将所述车轮触点连接线延长至所述空闲车位框的边线，获取所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积；

根据单个或多个所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积。

4.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位的步骤，包括：

根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积计算所述空闲车位框的剩余停车位置和面积；

判断所述空闲车位框的剩余停车位置和面积是否满足停车条件；

若是，则根据所述空闲车位框的剩余停车位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置；

若否，则为所述车辆更换停车位。

5.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述获取车辆周围的图像信息的步骤，包括：

获取多个车载摄像头拍摄的原始图像信息；

将所述原始图像信息进行拉伸获取拉伸后的图像信息；

获取所述拉伸后的图像信息的图像坐标；

根据所述图像坐标将所述拉伸后的图像信息进行拼接，以获取图像信息。

6.如权利要求1所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述图像信息中未存在空闲停车位时，识别停车位上的车辆是否处于移动状态；

在所述停车位上的车辆处于移动状态时，等待所述停车位上的车辆驶出停车位。

7.如权利要求6所述的基于视觉的泊车方法，其特征在于，所述等待所述停车位上的车辆驶出停车位的步骤，之后包括：

等待时间超过预设时长时，发出提示信息和/或更换目标停车位。

8.一种基于视觉的泊车系统，其特征在于，包括车载摄像头和处理单元：

所述车载摄像头安装于车辆顶部或车辆四周，用于拍摄所述车辆附近的原始图像信息；

所述处理单元包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有基于视觉的泊车程序，所述于视觉的泊车程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的基于视觉的泊车方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求8所述的基于视觉的泊车系统。

10.一种存储介质，所述存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于视觉的泊车方法的步骤。