[发明专利]一种基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质

说明书

本发明公开了一种基于视觉的泊车方法，包括：获取车辆周围的图像信息；识别图像信息中的空闲停车位的车位角点；基于空闲停车位的车位角点生成空闲车位框；在识别到空闲车位框被相邻车辆占用时，获取空闲车位框的被占用的位置和面积；根据空闲车位框的被占用的位置和面积，调整车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位。本发明提供的基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质，其不仅能控制车辆实现自动化寻库泊车，还提升了车辆泊车时的安全性。

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种基于视觉的泊车方法、系统、车辆、存储介质。

背景技术

传统的停车入库方式都是由人来控制的，驾驶员驾驶车辆在停车场寻找空车位，通过人眼来寻找区域范围内是否存在车位，若车速较快，人眼无法反应过来，大概率会错过可停入的空车位，增加了寻找车位的时间，若放慢车速寻找可停入的空车位，同样也会增加寻找车位的时间，停车的过程同样跟驾驶员的水平有很大关系，是一种比较低效率的运作方式。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提出了一种基于视觉的泊车方法能实现自动泊车。

本发明提供了本发明提供了一种基于视觉的泊车方法，所述方法包括：获取车辆周围的图像信息；识别所述图像信息中的空闲停车位的车位角点；基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框；在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积；根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位。

在一实施方式中，基于所述空闲停车位的车位角点生成空闲车位框的步骤，包括：根据所述空闲停车位中的多个车位角点，获取所述空闲停车位的车位线；基于所述空闲停车位的车位角点和车位线，生成所述空闲车位框。

在一实施方式中，所述在识别到所述空闲车位框被相邻车辆占用时，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积的步骤，包括：根据图像信息获取所述相邻车辆位于所述空闲车位框一侧的车轮与地面的接触点；将所述相邻车辆的车轮与地面的接触点连接，获取车轮触点连接线；将所述车轮触点连接线延长至所述空闲车位框的边线，获取所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积；根据单个或多个所述相邻车辆在所述空闲车位框上的占用位置和面积，获取所述空闲车位框的被占用的位置和面积。

在一实施方式中，所述根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置，或更换目标停车位的步骤，包括：根据所述空闲车位框的被占用的位置和面积计算所述空闲车位框的剩余停车位置和面积；判断所述空闲车位框的剩余停车位置和面积是否满足停车条件；若是，则根据所述空闲车位框的剩余停车位置和面积，调整所述车辆在空闲车位框中的停车位置；若否，则为所述车辆更换停车位。

在一实施方式中，所述获取车辆周围的图像信息的步骤，包括：获取多个车载摄像头拍摄的原始图像信息；将所述原始图像信息进行拉伸获取拉伸后的图像信息；获取所述拉伸后的图像信息的图像坐标；根据所述图像坐标将所述拉伸后的图像信息进行拼接，以获取图像信息。

在一实施方式中，所述方法还包括：所述图像信息中未存在空闲停车位时，识别停车位上的车辆是否处于移动状态；在所述停车位上的车辆处于移动状态时，等待所述停车位上的车辆驶出停车位。

在一实施方式中，所述等待所述停车位上的车辆驶出停车位的步骤，之后包括：等待时间超过预设时长时，发出提示信息和/或更换目标停车位。

本发明还提供一种基于视觉的泊车系统，包括车载摄像头和处理单元：所述车载摄像头安装于车辆顶部或车辆四周，用于拍摄所述车辆附近的原始图像信息；所述处理单元包括：存储器、处理器，其中，所述存储器上存储有基于视觉的泊车程序，所述于视觉的泊车程序被所述处理器执行时实现如上述的基于视觉的泊车方法的步骤。

本发明还提供一种车辆，包括上述的基于视觉的泊车系统。