[发明专利]定位方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开涉及定位技术领域，提供了一种定位方法、装置、电子设备及存储介质。该定位方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：接收基准站通过电台发送的第一定位数据，其中，电台架设在基准站的预设范围内且位于基准站与第一车辆的作业区域之间；利用实时动态载波相位差分技术对第一定位数据和第一车辆的当前定位数据进行处理，得到第一车辆的第一定位信息。本公开能够在不增加基准站的建设成本和维护成本的情况下，使第一车辆在很短的时间内获得厘米级定位精度，因此，提高了第一车辆的定位稳定性，并进一步提高了第一车辆的工作效率。

技术领域

本公开涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

露天采矿是一个移走矿体上的覆盖物，得到所需矿物的过程，其生产过程包括穿孔、爆破、采装、运输、排土等作业流程。随着无人驾驶技术的发展，无人驾驶在矿车上的应用应运而生，目前，诸如装载、运输、排土等作业主要由无人驾驶矿车完成。

众所周知，高精度定位技术是实现无人驾驶的必要条件。目前，适用于无人驾驶矿车的定位技术是实时动态（Real-Time Kinematic，RTK）载波相位差分技术（下文简称为“RTK技术”）。在实际应用中，除了全球导航卫星系统（Global Navigation SatelliteSystem，GNSS）中的至少一个卫星之外，实现RTK定位功能需要基准站和移动站（例如，无人驾驶矿车）。基准站通过其内置或外挂的电台实时地将卫星定位数据以一定的传输频点进行发送，移动站通过其内置或外挂的电台以对应的传输频点实时地接收卫星定位数据，并进行RTK载波相位差分处理，得到高精度的定位数据。

现有技术中，RTK技术必须依托密集部署的基准站，导致基准站的建设成本和维护成本较高；另外，在诸如矿山、隧道等偏远或有复杂地理环境的地区，基准站的部署非常困难，导致难以实现实时精准的定位。进一步地，在卫星定位数据的传输过程中，内置或外挂的电台可能会受到电磁环境和/或基准站与无人驾驶矿车之间的障碍物的影响，导致无人驾驶矿车无法实时地接收到卫星定位数据，因此，影响了无人驾驶矿车的定位稳定性和工作效率。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的无人驾驶矿车无法实时地接收到卫星定位数据，因此，影响了无人驾驶矿车的定位稳定性和工作效率的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种定位方法，包括：接收基准站通过电台发送的第一定位数据，其中，电台架设在基准站的预设范围内且位于基准站与第一车辆的作业区域之间；利用实时动态载波相位差分技术对第一定位数据和第一车辆的当前定位数据进行处理，得到第一车辆的第一定位信息。

本公开实施例的第二方面，提供了一种定位装置，包括：接收模块，被配置为接收基准站通过电台发送的第一定位数据，其中，电台架设在基准站的预设范围内且位于基准站与第一车辆的作业区域之间；处理模块，被配置为利用实时动态载波相位差分技术对第一定位数据和第一车辆的当前定位数据进行处理，得到第一车辆的第一定位信息。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：通过接收基准站通过电台发送的第一定位数据，其中，电台架设在基准站的预设范围内且位于基准站与第一车辆的作业区域之间；利用实时动态载波相位差分技术对第一定位数据和第一车辆的当前定位数据进行处理，得到第一车辆的第一定位信息，能够在不增加基准站的建设成本和维护成本的情况下，使第一车辆在很短的时间内获得厘米级定位精度，因此，提高了第一车辆的定位稳定性，并进一步提高了第一车辆的工作效率。

附图说明