[发明专利]一种电流平衡差速控制方法及高空作业平台

权利要求书

1.一种电流平衡差速控制方法，其特征在于：包含以下步骤：

步骤一、计算结构差速系数，利用转角传感器采集的转向角度计算各轮胎的转弯半径，再依据得出的转弯半径计算出各轮胎的结构差速系数Kn：左前轮K1、左后轮K2、右后轮K3、右前轮K4；

步骤二、获得电流差速系数，测得平地行驶时电池电流I，作为平地差速行驶时各轮胎最大差速电流；

采用步骤一得到的结构差速系数Kn在平地差速行驶，当其中一个轮胎行驶电机电池电流大于I时，电流差速系数Knn由1开始以0.1的系数进行递减，并采用Knn×Kn作为差速系数控制该轮胎差速，直到电机电池电流不超过I时，控制系统记录当前电流差速系数Knn及对应的转向角度；

控制系统将各个转向角度下的轮胎电流差速系数Knn进行记录，得到各轮胎的最终电流差速系数Knn：左前轮K11、左后轮K22、右后轮K33、右前轮K44；

步骤三、确定最终差速系数，将步骤二得到的电流差速系数Knn与步骤一得到的结构差速系数Kn的乘积Knn×Kn作为最终差速系数；

步骤四、拟合转角关系曲线，将步骤三得到的最终差速系数与对应转向角度的数据离散点进行曲线拟合，形成各轮胎行驶差速系数与转向角度关系曲线。

步骤五、控制转向差速，将步骤四得到的差速系数-转向角度关系曲线写入控制系统的差速控制算法，由控制系统据此控制各轮胎进行差速行驶。

2.根据权利要求1所述的电流平衡差速控制方法，其特征在于：所述电流差速系数Knn的数值范围为0.4～1。

3.根据权利要求1所述的电流平衡差速控制方法，其特征在于：所述转向角度范围为0°～90°。

4.根据权利要求1所述的电流平衡差速控制方法，其特征在于：所述轮胎由轮边电机驱动。

5.根据权利要求1所述的电流平衡差速控制方法，其特征在于：所述控制系统包含PLC和存储器。

6.根据权利要求1所述的电流平衡差速控制方法，其特征在于：所述电流平衡差速控制方法在产品出厂调试阶段进行。

7.一种基于权利要求1所述电流平衡差速控制方法的高空作业平台，其特征在于：所述高空作业平台的控制系统采用所述电流平衡差速控制方法进行转向差速控制。