[发明专利]一种电流平衡差速控制方法及高空作业平台

说明书

本发明涉及一种电流平衡差速控制方法及高空作业平台，所述控制方法包含步骤有：计算结构差速系数，获得电流差速系数，确定最终差速系数，拟合转角关系曲线，控制转向差速；所述高空作业平台的控制系统采用所述电流平衡差速控制方法进行转向差速控制。本发明通过在现结构计算差速系数的基础上引入电流差速系数，形成新的差速系数，使轮胎转向时的电机电流不超过限定电流；将差速系数和转向角度关系曲线拟合输出，以此进行差速行驶，各轮胎差速转速准确，避免转向时大电流磨轮胎行驶，电机、电驱和电池电流小，发热低，寿命长。

技术领域

本发明涉及一种电流平衡差速控制方法及高空作业平台，属于高空作业平台技术领域。

背景技术

电动高空作业平台是(Aerial work platform)是服务于各个行业高空作业、设备安装、检修等可移动性高空作业的产品，与传统的燃油式或液压式高空作业平台相比，电动高空作业平台最大的优点是不论行走还是升降皆采用电机驱动，噪声低、无污染，作业范围大、其无痕轮胎能让其肆无忌惮的行驶在室内工作场所，是目前国家提倡的新一代节能环保型装备。

在普通车辆行驶转弯时由于四个轮胎的实际转弯半径不同，因此各轮胎的速度存在差异，需要差速器来实现转弯时各轮胎的不同转速，而电动高空作业平台的各轮胎均由电机控制驱动，在转弯时也需要相应的差速系统来控制各轮胎的不同转速。

现有高空平台差速系统，采用计算各转向角度下的各轮胎转向直径之比从而换算成各轮胎差速之比，通过差速比来驱动控制各轮胎的不同转速，这种方法近似地将各轮胎在不同角度下轮毂的垂线相交于一点，各轮胎以相交点为转向圆心计算半径(如图2所示)。在实际应用过程中，依据车辆轮距及轴距进行差速计算无可避免地因为存在工艺误差(如转向角度传感器安装偏差、转向机构焊接装配误差等)和近似相交一点的近似计算误差，换算得出的差速比存在较大偏差，进而在行驶时，差速效果差，存在大电流磨轮胎行驶的问题，即轮胎磨损加快，电机、电驱和电池电流大，发热严重，使电机、电驱、电池三大件的寿命降低。

发明内容

本发明的目的在于克服上述不足，提供一种高空作业平台转向差速效果好，轮胎和电机、电驱、电池三大件寿命长的电流平衡差速控制方法及高空作业平台。

本发明的目的是这样实现的：

一种电流平衡差速控制方法，包含以下步骤：

步骤一、计算结构差速系数，利用转角传感器采集的转向角度计算各轮胎的转弯半径，再依据得出的转弯半径计算出各轮胎的结构差速系数Kn：左前轮K1、左后轮K2、右后轮K3、右前轮K4；

步骤二、获得电流差速系数，测得平地行驶时电池电流I，作为平地差速行驶时各轮胎最大差速电流；

采用步骤一得到的结构差速系数Kn在平地差速行驶，当其中一个轮胎行驶电机电池电流大于I时，电流差速系数Knn由1开始以0.1的系数进行递减，并采用Knn×Kn作为差速系数控制该轮胎差速，直到电机电池电流不超过I时，控制系统记录当前电流差速系数Knn及对应的转向角度；

控制系统将各个转向角度下的轮胎电流差速系数Knn进行记录，得到各轮胎的最终电流差速系数Knn：左前轮K11、左后轮K22、右后轮K33、右前轮K44；

步骤三、确定最终差速系数，将步骤二得到的电流差速系数Knn与步骤一得到的结构差速系数Kn的乘积Knn×Kn作为最终差速系数；

步骤四、拟合转角关系曲线，将步骤三得到的最终差速系数与对应转向角度的数据离散点进行曲线拟合，形成各轮胎行驶差速系数与转向角度关系曲线。

步骤五、控制转向差速，将步骤四得到的差速系数-转向角度关系曲线写入控制系统的差速控制算法，由控制系统据此控制各轮胎进行差速行驶。

进一步的，所述电流差速系数Knn的数值范围为0.4～1。