[发明专利]一种光缆线路无人机巡检的方法

权利要求书

1.一种光缆线路无人机巡检的方法，其特征在于：它包括如下步骤：

第一步，构建巡检系统，所述的巡检系统包括无人机平台，地面站系统和光缆线路巡检数据处理平台；所述的无人机平台包括飞行平台、飞控模块、飞机数传模块、机载计算平台、载荷平台和飞机图传模块，飞控模块分别与飞行平台、飞机数传模块和机载计算平台信号连接，飞机数传模块和机载计算平台之间信号连接，载荷平台上挂载有均与飞机图传模块信号连接的正摄影高清相机和倾斜摄像的云台摄像机，正摄影高清相机的拍摄角度保持与地面垂直，且拍摄的图像长边与无人机机头方向垂直，倾斜摄像的云台摄像机与正摄影高清相机之间存在一个大于0°且小于90°的夹角；所述的地面站系统包括依次信号连接的地面数传模块、地面飞控模块、地面图传模块、地面图像采集模块和光缆线路明显隐患实时识别系统，所述的飞机数传模块与地面数传模块之间无线连接，地面数传模块与飞机图传模块之间信号连接；所述的光缆线路巡检数据处理平台为安装在高性能服务器上的纯软件系统，它包括相互信号连接的高清巡检图像采集模块、图像预处理模块、目标识别识别隐患发现模块、图像拼接模块、图像比对隐患发现模块和巡检结果呈现模块等；所述的正摄影高清相机与高清巡检图像采集模块之间设有数据传输通道；

第二步，根据光缆的铺设路径、需要巡检的距离、巡检线路上的地理与气象环境和巡检任务需求，确定巡检方案和无人机的巡检路线，生成航迹文件；

第三步，根据巡检方案确定无人机搭乘的载荷、巡航时间，同时选择适合的机架配件、动力系统和通信模块；

第四步，控制无人机开始沿确定的巡检路线开始执行巡检工作；

第五步，无人机巡检过程中由倾斜摄像的云台摄像机实时回传所拍摄到的光缆线路上的当前画面对应的视频流给地面站系统；同时正摄影高清相机，按设定间隔进行定距离拍照并将高清照片存储在无人机上，待返航后将照片信息传输给高清巡检图像采集模块；

第六步，由地面站系统中的光缆线路明显隐患实时识别系统对光缆线路上的明显隐患进行实时识别，一旦识别出明显隐患，则立即控制无人机飞回到隐患位置进行警示干预和拍照取证；

第七步，精细识别；当无人机返航后，读取机载的高清正摄影相机的拍摄图像，送往光缆线路巡检数据处理平台对图像进行精细化识别，具体包括：高清巡检图像数据采集、图像的预处理，对高清图像的目标识别，以及图像拼接和图像比对；通过图像的拼接和比对可以精细化查找光缆标石、人井盖等线路设施的完好情况，或判断由泥石流等灾害造成的地形变化，提前对线路存在的隐患进行排查；

第八步，当精细识别发现隐患时，则通知人工复核确认隐患情况，当精细识别没有发现隐患时，则标记为正常，将巡检数据存档后结束当次巡检。

2.根据权利要求1所述的光缆线路无人机巡检的方法，其特征在于：所述的载荷平台上还挂载有声光告警设备，所述的声光告警设备与机载计算平台信号连接。

3.根据权利要求1所述的光缆线路无人机巡检的方法，其特征在于：进行巡检方案制定时，需要结合现场勘察情况，按地形地貌状况、天气状况、检查对象、巡检任务等主要影响因子进行充分分析，从常规快速巡检、常规精细巡检以及特殊精细巡检中选择匹配当前光缆线路巡检的作业模式。

4.根据权利要求1所述的光缆线路无人机巡检的方法，其特征在于：在分析无人机飞行平台和载荷的性能指标基础上，根据作业模式，巡检线路距离，对无人机平台和可见光相机/摄像机、声光告警系统等设备进行耦合选择；光缆线路无人机巡检运用模式匹配从巡检对象和巡检业务对象本身出发，逐层确定所需载荷类型、载荷参数、无人机参数，并进行无人机光缆线路巡检方案论证和系统设计后，再确认完成无人机及载荷选型和机组人员配备。