[发明专利]一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种云台校准方法，其特征在于，所述方法包括：

在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；

根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。

2.根据权利要求1所述的云台校准方法，其特征在于，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

在所述云台上电时，获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值；

在所述差值大于预设的模长阈值时，采集所述加速度计数据。

3.根据权利要求1所述的云台校准方法，其特征在于，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

通过预设的电机机械角闭环、或者预设的云台姿态闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，其中，多个所述预设位置包括一个或多个机械限位位置；

采集所述云台被驱动至多个所述预设位置时的所述加速度计数据。

4.根据权利要求3所述的云台校准方法，其特征在于，所述云台为三轴机械云台；

所述通过预设的电机机械角闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，包括：

以横滚轴电机机械角、俯仰轴电机机械角、偏航轴电机机械角为所述电机驱动的位置坐标，分别设置位置坐标1(0、0、0)、位置坐标2(0、-75°、0)、位置坐标3(0、90°、0)、位置坐标4(0、135°、0)、位置坐标5(-45°、0、0)以及位置坐标6(45°、0、0)，其中，-75°～135°为俯仰轴电机的机械限位角度，-45°～+45°为横滚轴电机的机械限位角度；其中，所述位置坐标2、所述位置坐标4、所述位置坐标5以及所述位置坐标6属于所述机械限位位置；

将六个所述位置坐标分别设置为所述预设位置。

5.根据权利要求4所述的云台校准方法，其特征在于，所述根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，包括：

设置所述加速度计的误差模型：

x’＝ax-d

y’＝by-e

z’＝cz-f

其中，x’、y’、z′为所述加速度计当前实际的加速度分量，x、y、z为所述加速计当前测量的加速度分量，a、b、c为所述加速度计当前的比例误差参数，d、e、f为所述加速度计当前的偏置误差参数；

将所述比例误差参数和所述偏置误差参数共同作为所述误差模型的误差模型参数。

6.根据权利要求5所述的云台校准方法，其特征在于，所述根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数，还包括：

在所述云台被驱动至六个所述预设位置时，获取所述加速计当前测量的加速度分量；

将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数。

7.根据权利要求6所述的云台校准方法，其特征在于，所述将六组所述加速计当前测量的加速度分量代入至预设的约束关系，计算得到所述误差模型参数，包括：

设置所述约束关系：

(ax-d)2+(by-e)2+(cz-f)2＝g2

其中，g为所述加速度计当地的重力加速度值；

将六组[x’、y’、z’]和[x、y、z]代入至所述约束关系(ax-d)2+(by-e)2+(cz-f)2＝g2，计算得到所述比例误差参数[a、b、c]和所述偏置误差参数[d、e、f]。