[发明专利]一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质，其中，该方法包括：在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。本实施例实现了一种高效、便捷的云台校准方案，极大地降低了人工人力成本以及对飞行器资源的消耗，有效地提升了飞行器云台校准的精度和环境适应性。

技术领域

本发明涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种云台校准方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，市面上的无人机飞行器、载人飞行器等飞行设备的机载云台内设置有加速度计。该加速度计是一种惯性导航传感器，其负责测量重力加速度与线性加速度的叠加量，机载的机械云台还会利用该加速度计与陀螺仪传感器组合测量姿态量。

由于加速度计器件的物理特性，其容易带有比例误差及偏置误差，且该两种误差容易受温度影响，而导致温漂现象的出现。

设备商在云台出厂时，会对其加速度计进行校准，以消除加速度计的误差。但是，在环境温度发生变化时，云台中的加速度计误差参数容易发生漂移。

现有的解决的方案有三种：一是，采用人工操作方案，要求用户按预设的操作步骤重新进行加速度计校准，以消除加速度计误差，操作步骤繁琐、且执行效率低下；二是，采用预置的温度补偿方案，以解决云台在不同环境温度下的使用问题，但是，预置的温度补偿方案存在设计复杂、且操作繁琐的缺点；三是，采用恒温的方案，保持加速度计在某一设定温度下运行，该方案无疑增加了硬件成本、且系统的复杂度极高，同时，恒温的方案大多为电阻加热，须将温度目标设定为高于设备的适用的环境温度，由此还会增加系统功耗，且在较低的环境温度时预热时间过长。

综上所述，目前针对飞行器的云台校准方案，普遍存在操作步骤繁琐、人工成本高、环境受限以及精度较低的缺陷。

发明内容

为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种云台校准方法，该方法包括：

在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据；

根据所述加速度计数据计算得到所述加速度计当前的比例误差参数和偏置误差参数，并根据所述比例误差参数和所述偏置误差参数更新所述加速度计当前的误差模型参数。

可选地，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

在所述云台上电时，获取所述加速度计前次校准后的所述数据模长，并计算所述数据模长与预设的参考模长的差值；

在所述差值大于预设的模长阈值时，采集所述加速度计数据。

可选地，所述在云台的加速度计启动时的数据模长满足预设条件时，采集所述云台被驱动至多个预设位置时的加速度计数据，包括：

通过预设的电机机械角闭环、或者预设的云台姿态闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个所述预设位置，其中，多个所述预设位置包括一个或多个机械限位位置；

采集所述云台被驱动至多个所述预设位置时的所述加速度计数据。

可选地，所述云台为三轴机械云台；

所述通过预设的电机机械角闭环驱动所述云台的电机，以使所述云台被驱动至多个预设位置，包括：