[发明专利]一种内壁光学表面加工纹理去除的抛光装置及控制方法

权利要求书

1.一种内壁光学表面加工纹理去除的抛光装置，其特征在于，包括：机械臂模块、控制模块、变频模块、供液模块与加工平台(10)，所述机械臂模块设置于加工平台(10)上方，所述控制模块与机械臂模块电连接，所述变频模块与供液模块相邻设置于加工平台(10)的下方，所述机械臂模块包括机械臂底座（101）、机械臂主体（102）与抛光工具（103），所述控制模块包括机械臂控制单元(7)与抛光工具控制单元(8)，所述供液模块包括水箱（6）与水泵(4)，所述机械臂控制单元(7)与机械臂模块电连接，所述抛光工具控制单元(8)与抛光工具电连接，所述变频模块与供液模块电连接；

所述机械臂主体（102）固定在机械臂底座（101）上，所述机械臂主体（102）包括机械臂电机（1021）、第一机械臂（1022）、第二机械臂（1023）、第三机械臂（1024），所述机械臂电机（1021）设置于机械臂底座（101）上，所述第一机械臂（1022）与机械臂电机（1021）连接，所述第一机械臂（1022）与第三机械臂（1024）通过第二机械臂（1023）连接，所述第三机械臂（1024）的末端与抛光工具（103）通过法兰连接；

所述供液模块的水箱（6）与水泵(4)通过第一软管连接，所述水泵(4)与抛光工具通过第二软管连接；

所述加工平台(10)的顶部设置有抛光液回收孔，所述抛光液回收孔通过第三软管与水箱（6）连接；

所述抛光工具包括圆柱形橡胶滑块(1031)、抛光头(1032)、芯轴(1033)、旋转接头(1034)、连接皮带(1035)与抛光电机(1036)，所述抛光头(1032)、芯轴(1033)、旋转接头(1034)均为中空结构，所述抛光电机(1036)与旋转接头（1034）通过连接皮带(1035)连接，所述抛光头(1032)通过芯轴(1033)固定于旋转接头(1034)末端，所述圆柱形橡胶滑块(1031)设置于抛光头(1032)末端，所述圆柱形橡胶滑块(1031)的端面设置有阻尼布，所述第二软管穿过抛光头(1032)、芯轴(1033)、旋转接头(1034)的中空结构中，并与圆柱形橡胶滑块(1031)连接；

所述抛光工具的抛光头(1032)设置有流量计(5)；

所述抛光工具的圆柱形橡胶滑块(1031)外径小于抛光工具的抛光头(1032)内径。

2.如权利要求1所述的一种内壁光学表面加工纹理去除的抛光装置，其特征在于，所述变频模块为变频器(3)，所述变频器(3)与水泵(4)电连接。

3.一种基于上述权利要求1-2任一项所述的内壁光学表面加工纹理去除的抛光装置的控制方法，其特征在于，包括：

S1、将待抛光工件（9）固定安装在加工平台（10）上，根据待抛光工件（9）与抛光工具（103）确定抛光空间的基础坐标系；

S2、将水箱（6）中充满抛光液；

S3、利用机械臂控制单元(7)控制抛光工具（103）正对待抛光工件（9）表面；

S4、根据所述待抛光工件获取与其对应的加工轨迹；

S5、利用所述加工轨迹输入机械臂控制单元(7)控制机械臂主体（102）开始抛光工作；

S6、当机械臂主体（102）开始抛光工作后，打开变频器(3)控制水泵(4)将水箱（6）中的抛光液泵入抛光工具（103）中；

S7、利用抛光工具控制单元(8)控制抛光工具（103）的抛光电机(1036)工作，带动抛光头(1032)对待抛光工件（9）进行抛光工作；

S8、完成抛光后的抛光液通过加工平台(10)的抛光液回收孔收集至水箱（6）。

4.如权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述打开变频器(3)控制水泵(4)将水箱（6）中的抛光液泵入抛光工具中包括：

利用流量计(5)数据调整变频器(3)数据控制水泵(4)泵入的抛光液流量。