[发明专利]一种车辆的智能驾驶避障系统

权利要求书

1.一种车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，包括：数据采集模块、信息处理模块、障碍物识别模块和路径决策执行模块；

其中，所述数据采集模块用于采集车辆行驶状态和车辆行驶环境的数据信息；

所述信息处理模块用于对所采集的环境数据信息进行环境图像数据处理，得到处理后的环境图像数据；

所述障碍物识别模块用于根据所述处理后的环境图像数据，对汽车周围环境中的障碍物进行识别，得到识别结果；

所述路径决策执行模块用于根据所述识别结果和车辆行驶状态数据规划避障路径，并执行所述避障路径；

所述数据采集模块、所述信息处理模块、所述障碍物识别模块、所述路径决策执行模块依次连接。

2.根据权利要求1所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，所述数据采集模块中包括车辆行驶状态感知单元和车辆行驶环境感知单元，分别用于采集车辆行驶状态信息和车辆行驶环境信息，并传递给所述信息处理模块。

3.根据权利要求2所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，所述车辆行驶状态感知单元包括车速传感装置、车轮传感装置、侧滑传感装置、侧向加速度传感装置、质心侧偏角传感装置以及车灯状态采集装置；

所述车辆行驶环境感知单元包括分别安装在车头、车身两侧以及车尾的视觉传感装置和雷达传感装置，以及根据汽车所在定位数据在相应的地图数据上挖掘的对应道路参数。

4.根据权利要求1所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，所述信息处理模块包括：

图像降噪单元：用于对接收到的环境图像数据进行降噪处理；

图像增强单元：用于对降噪后的环境图像数据进行增强处理。

5.根据权利要求1所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，所述障碍物识别模块包括：

障碍物监测识别单元：用于实现对行驶过程中车辆周围环境的障碍物进行实时监测及识别。

6.根据权利要求5所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，对所述障碍物进行实时监测的过程包括：

将传感器捕捉到的信息化数据进行栅格化，得到障碍物的栅格化立体图，然后根据所述栅格化立体图进行障碍物聚类分析，得到动态栅格图，将所述栅格化立体图与所述动态栅格图合并，得到障碍物分离后的立体栅格图，在车辆行进过程中不断更新所述栅格化立体图和所述动态栅格图，实现对障碍物的实时监测。

7.根据权利要求5所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，所述障碍物监测识别单元中包括障碍物识别模型，所述障碍物识别模型采用Ssd_inception_V3_coco模型，所述模型采用Ssd目标检测算法，用coco数据集预训练Ssd_inception_V3深度神经网络。

8.根据权利要求1所述的车辆的智能驾驶避障系统，其特征在于，所述路径决策执行模块包括：

路径规划单元：用于根据所述识别结果进行路径的重新规划，根据环境特征以及不同的交通场景路面情况计算得到新规划路线，然后将所述新规划路线发送至智能驾驶控制器；

智能驾驶控制器：用于根据所述新规划路线控制转向电机的转角，实现自适应避障。