[发明专利]一种车辆的智能驾驶避障系统

说明书

本发明涉及一种车辆的智能驾驶避障系统，包括：数据采集模块用于采集车辆行驶状态和车辆行驶环境的数据信息；信息处理模块用于对所采集的环境数据信息进行环境图像数据处理，得到处理后的环境图像数据；障碍物识别模块用于根据所述处理后的环境图像数据，对汽车周围环境中的障碍物进行识别，得到识别结果；路径决策执行模块用于根据所述识别结果和车辆行驶状态数据规划避障路径，并执行所述避障路径；本发明以车辆周围环境数据以及汽车当前运行状态参数为基准动态规划避障路径，从而可以实现车辆的主动避障，实现汽车在复杂的路况条件下的安全自动驾驶，本发明有利于提高复杂环境下汽车避障的安全性，且系统设计方法简单，便于实现和推广。

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，特别是涉及一种车辆的智能驾驶避障系统。

背景技术

随着人工智能的发展，越来越多的产品开始朝着网联化、智能化和无人化方向发展，尤其是汽车行业，汽车已经重新被定义为智能移动终端，从机械产品转向电子产品。智能驾驶车辆及其相关生态体系得到前所未有的发展，但是无人化也不是一蹴而就的，需要技术不停的积累、迭代逐步发展，尚有许多的核心技术亟待解决。

现如今智能驾驶存在的问题主要是驾驶的单一性即对路况的假设种类太少，不能进行像人一样的全路况驾驶控制。其次就是路途中的各种信息的采集不太完全，只能采用特定的简单的路况信息，对于突发情况的处理缺乏很大的应变能力。智能驾驶汽车在行驶过程中，当前方存在静态障碍物或低速行驶的交通参与者时，若智能驾驶系统具备主动避障决策的功能，车辆可以通过换道或绕行等行为，避开前方的障碍物或交通参与者，以此来提高车辆行驶的效率和安全性，使车辆能够更加智能化地执行驾驶任务。

目前，智能驾驶汽车的主动避障决策方法需要基于人工经验和大量人工标定工作，导致基于规则判断的决策结果的准确性较低，使智能驾驶汽车难以及时做出正确的决策，影响行驶效率及安全性。因此本发明提供了一种车辆的智能驾驶避障系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆的智能驾驶避障系统，以达到提高决策结果的准确性，进而达到提高驾驶效率及安全性的目的。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种车辆的智能驾驶避障系统，包括：数据采集模块、信息处理模块、障碍物识别模块和路径决策执行模块；

其中，所述数据采集模块用于采集车辆行驶状态和车辆行驶环境的数据信息；

所述信息处理模块用于对所采集的环境数据信息进行环境图像数据处理，得到处理后的环境图像数据；

所述障碍物识别模块用于根据所述处理后的环境图像数据，对汽车周围环境中的障碍物进行识别，得到识别结果；

所述路径决策执行模块用于根据所述识别结果和车辆行驶状态数据规划避障路径，并执行所述避障路径；

所述数据采集模块、所述信息处理模块、所述障碍物识别模块、所述路径决策执行模块依次连接。

优选地，所述数据采集模块中包括车辆行驶状态感知单元和车辆行驶环境感知单元，分别用于采集车辆行驶状态信息和车辆行驶环境信息，并传递给所述信息处理模块。

优选地，所述车辆行驶状态感知单元包括车速传感装置、车轮传感装置、侧滑传感装置、侧向加速度传感装置、质心侧偏角传感装置以及车灯状态采集装置；

所述车辆行驶环境感知单元包括分别安装在车头、车身两侧以及车尾的视觉传感装置和雷达传感装置，以及根据汽车所在定位数据在相应的地图数据上挖掘的对应道路参数。

优选地，所述信息处理模块包括：

图像降噪单元：用于对接收到的环境图像数据进行降噪处理；

图像增强单元：用于对降噪后的环境图像数据进行增强处理。