[发明专利]孔管机器人

权利要求书

1.一种孔管机器人，其特征在于，包括：

机架；

多个第一臂，多个所述第一臂沿着所述机架的周向间隔布置，且每个所述第一臂的一端与所述机架转动相连，每个所述第一臂的另一端适于与管道内壁止抵；

多个第二臂，多个所述第二臂沿着所述机架的周向间隔布置，且每个所述第二臂的一端与所述机架转动相连，每个所述第二臂的另一端适于与管道内壁止抵；

弹性件，所述弹性件作用在多个所述第一臂和多个所述第二臂之间，且所述弹性件适于撑顶多个所述第一臂和多个所述第二臂以实现多个所述第一臂和多个所述第二臂的开合。

2.根据权利要求1所述的孔管机器人，其特征在于，所述机架具有第一端和第二端，每个所述第一臂的一端与所述机架的连接处邻近所述机架的第一端，每个所述第一臂的另一端向所述机架的第二端延伸，每个所述第二臂的一端与所述机架的连接处邻近所述机架的第二端，每个所述第二臂的另一端向所述机架的第一端延伸。

3.根据权利要求2所述的孔管机器人，其特征在于，包括：

第一环和多个第一连杆，所述第一环可滑移的套设在所述机架的外周侧，每个所述第一连杆的一端与所述第一环转动相连，每个所述第一连杆的另一端一一对应的与每个所述第一臂转动相连；

第二环和多个第二连杆，所述第二环可滑移的套设在所述机架的外周侧，每个所述第二连杆的一端与所述第二环转动相连，每个所述第二连杆的另一端一一对应的与每个所述第二臂转动相连；

所述弹性件套设在所述机架的外周侧，且所述弹性件作用在所述第一环和所述第二环之间。

4.根据权利要求3所述的孔管机器人，其特征在于，包括多个第一行走组件和多个第二行走组件，所述第一行走组件一一对应地设于所述第一臂的自由端，所述第二行走组件一一对应地设于所述第二臂的自由端，所述第一行走组件适于在多个所述第一臂展开时抵接于管道的内壁并驱动所述孔管机器人移动，所述第二行走组件适于在多个所述第二臂展开时抵接于圆形截面孔洞的内壁。

5.根据权利要求4所述的孔管机器人，其特征在于，包括驱动器，所述驱动器设于所述机架，并适于同步驱动所述第一行走组件和第二行走组件中的至少一者以供所述孔管机器人在管道内行走。

6.根据权利要求5所述的孔管机器人，其特征在于，所述驱动器包括输出轴，所述输出轴可转动地装配于所述机架，且所述输出轴与多个所述第一行走组件相连以驱动多个所述第一行走组件。

7.根据权利要求6所述的孔管机器人，其特征在于，包括多个传动组件，所述传动组件一一对应地连接在所述输出轴和所述第一行走组件之间以适于供所述输出轴驱动所述第一行走组件。

8.根据权利要求7所述的孔管机器人，其特征在于，所述传动组件包括第一齿轮、传动轴和第二齿轮，所述第一齿轮适于与所述输出轴啮合并与所述机架可转动地相连，所述传动轴的一端与所述第一齿轮通过万向节连接，所述传动轴的另一端与所述第二齿轮通过万向节连接，所述第二齿轮适于与所述第一行走组件相连以驱动所述第一行走组件，所述传动轴的长度可调以适应所述第二齿轮的转轴延伸方向变化。

9.根据权利要求8所述的孔管机器人，其特征在于，所述第一行走组件包括同轴布置的第一轮、第二轮和第三齿轮，所述第三齿轮连接在所述第一轮和所述第二轮之间，所述第二齿轮和所述第三齿轮为锥齿轮且相互啮合以适于同时驱动所述第一轮和所述第二轮转动。

10.根据权利要求1-9中任一项所述的孔管机器人，其特征在于，包括检测组件，所述检测组件设于所述机架长度方向上的一侧，所述检测组件适于检测所述管道中的气体成分及浓度。