[发明专利]孔管机器人

说明书

本发明公开了一种孔管机器人，包括机架、多个第一臂、多个第二臂和弹性件，多个所述第一臂沿着所述机架的周向间隔布置，且每个所述第一臂的一端与所述机架转动相连，每个所述第一臂的另一端适于与管道内壁止抵；多个所述第二臂沿着所述机架的周向间隔布置，且每个所述第二臂的一端与所述机架转动相连，每个所述第二臂的另一端适于与管道内壁止抵；所述弹性件作用在多个所述第一臂和多个所述第二臂之间，且所述弹性件适于撑顶多个所述第一臂和多个所述第二臂以实现多个所述第一臂和多个所述第二臂的开合。本发明实施例的孔管机器人具有易于在圆形截面孔洞中行进的优点。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体地，涉及一种孔管机器人。

背景技术

在煤矿井下存在易燃易爆气体或者有易燃易爆气体突出风险的环境，需要机器人搭载各种气体检测探头及其他传感器，检测煤矿井下瓦斯抽采孔内瓦斯浓度分布情况，保障煤矿开采作业安全有序进行。相关技术中的机器人不便于在煤矿巷道中行进。对不同内径的圆形截面孔洞适应性好。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的实施例提出一种孔管机器人，该孔管机器人具有易于在圆形截面孔洞中行进的优点。

本发明实施例的圆形截面孔洞机器人包括机架；多个第一臂，多个所述第一臂沿着所述机架的周向间隔布置，且每个所述第一臂的一端与所述机架转动相连，每个所述第一臂的另一端适于与管道内壁止抵；多个第二臂，多个所述第二臂沿着所述机架的周向间隔布置，且每个所述第二臂的一端与所述机架转动相连，每个所述第二臂的另一端适于与管道内壁止抵；弹性件，所述弹性件作用在多个所述第一臂和多个所述第二臂之间，且所述弹性件适于撑顶多个所述第一臂和多个所述第二臂以实现多个所述第一臂和多个所述第二臂的开合。

本发明实施例的孔管机器人具有易于在管道中行进的优点。

在一些实施例中，所述机架具有第一端和第二端，每个所述第一臂的一端与所述机架的连接处邻近所述机架的第一端，每个所述第一臂的另一端向所述机架的第二端延伸，每个所述第二臂的一端与所述机架的连接处邻近所述机架的第二端，每个所述第二臂的另一端向所述机架的第一端延伸。

在一些实施例中，所述孔管机器人包括第一环和多个第一连杆，所述第一环可滑移的套设在所述机架的外周侧，每个所述第一连杆的一端与所述第一环转动相连，每个所述第一连杆的另一端一一对应的与每个所述第一臂转动相连；第二环和多个第二连杆，所述第二环可滑移的套设在所述机架的外周侧，每个所述第二连杆的一端与所述第二环转动相连，每个所述第二连杆的另一端一一对应的与每个所述第二臂转动相连；所述弹性件套设在所述机架的外周侧，且所述弹性件作用在所述第一环和所述第二环之间。

在一些实施例中，所述孔管机器人包括多个第一行走组件和多个第二行走组件，所述第一行走组件一一对应地设于所述第一臂的自由端，所述第二行走组件一一对应地设于所述第二臂的自由端，所述第一行走组件适于在多个所述第一臂展开时抵接于管道的内壁并驱动所述孔管机器人移动，所述第二行走组件适于在多个所述第二臂展开时抵接于圆形截面孔洞的内壁。

在一些实施例中，所述孔管机器人包括驱动器，所述驱动器设于所述机架，并适于同步驱动所述第一行走组件和第二行走组件中的至少一者以供所述孔管机器人在管道内行走。

在一些实施例中，所述驱动器包括输出轴，所述输出轴可转动地装配于所述机架，且所述输出轴与多个所述第一行走组件相连以驱动多个所述第一行走组件。

在一些实施例中，所述孔管机器人包括多个传动组件，所述传动组件一一对应地连接在所述输出轴和所述第一行走组件之间以适于供所述输出轴驱动所述第一行走组件。