[发明专利]一种智能网联车辆编队形成决策方法

权利要求书

1.一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，包括如下步骤，

步骤S1.构建智能网联车辆信息数据库，存储本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息；

步骤S2.本车与周围智能网联车辆之间进行信息通讯；若通讯失败，出现数据丢包，则决策器从数据库中读取上一条信息，视为当前周围智能网联车辆的信息；若通讯成功，则将周围所有车辆的通讯信息保存至数据库中；

步骤S3.决策器根据本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息，基于编队形成决策规则，对本车的编队行为进行决策，更新本车的编队信息，将决策后的编队信息保存至数据库。

2.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S1中，本车为当前正处于决策的智能网联车辆，周围车辆包括本车所处车道的前后车辆以及相邻车道的前后车辆。

3.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S1中，交通状态信息包括速度、位置、相对位置、车头间距和车身长度；编队信息包括车辆类型、车辆模式、车辆序号、车队编号、车队当前车辆数和车队最大容许车辆数，其中，车辆类型包括人类驾驶车辆和智能网联车辆，车辆模式包括人类驾驶模式、CACC车队头车模式和CACC车队跟驰车模式，车辆序号为车辆位于车队中的排序。

4.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S2中，信息通信包括车-车通信和车队-车队通信；车-车通信进行交通信息和编队信息的通信；车队-车队通信中，车队头车作为车队的通信主体，进行车队之间编队信息的通信。

5.根据权利要求1所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S3中，基于编队形成决策规则的决策方法，包括如下步骤，

步骤S31.判断本车是否正在进行换道操作，若本车正在进行换道，则不进行编队形成决策，若本车没有进行换道，则进行编队形成决策；

步骤S32.判断本车当前车道前方是否为CACC车队，若本车当前车道前方不是CACC车队，是人类驾驶车辆，则本车进入CACC车队头车模式；

步骤S33.判断本车与当前车道前方智能网联车辆车头间距是否处于车辆通信范围内，若车头间距超过车辆通信范围，则本车进入CACC车队头车模式；

步骤S34.判断本车所处CACC车队与当前车道前方CACC车队的车辆数之和是否超过车队最大容许车辆数，若相邻CACC车队车辆数之和大于车队最大容许车辆数，则本车拒绝加入前方CACC车队，进入车队头车模式；

步骤S35.判断本车所处CACC车队与当前车道前方CACC车队的间距，即本车所处CACC车队头车与前方CACC车队末车的车头间距，是否小于安全防撞距离，其中，分别为前方CACC车队末车和本车CACC车队头车的速度；若间距小于安全防撞距离，则本车拒绝加入前方CACC车队，进入车队头车模式；

步骤S36.判断本车所处CACC车队与当前车道前方CACC车队是否满足车队间距位于车辆通信范围内，车队内车辆数之和小于车队最大车辆数限制且车队间距满足安全防撞距离要求，即；若同时满足上述三个条件，则相邻CACC车队进行组队操作，本车进入CACC车队跟驰模式；

步骤S37.判断本车在相邻时刻检测的前车是否一致，若相邻时刻检测到的前车不一致，则在本车位置处进行拆队，同时以本车为CACC车队头车建立新的车队。

6.根据权利要求5所述的一种智能网联车辆编队形成决策方法，其特征在于，所述步骤S35中，安全防撞距离的计算公式为

；

其中，为驾驶行为的激进程度，其值越小，安全防撞距离越大，驾驶行为就越保守，为第i辆车的车身长度。