[发明专利]一种智能网联车辆编队形成决策方法

说明书

一种智能网联车辆编队形成决策方法，包括如下步骤，步骤S1.构建智能网联车辆信息数据库，存储本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息；步骤S2.本车与周围智能网联车辆之间进行信息通讯；若通讯失败，出现数据丢包，则决策器从数据库中读取上一条信息，视为当前周围智能网联车辆的信息；若通讯成功，则将周围所有车辆的通讯信息保存至数据库中；步骤S3.决策器根据本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息，基于编队形成决策规则，对本车的编队行为进行决策，更新本车的编队信息，将决策后的编队信息保存至数据库。本发明基于车‑车以及车队‑车队通信信息进行决策，同时考虑车辆以及车队状态可以保证车队内车辆的决策自洽性。

技术领域

本发明属于智能网联车辆技术领域，具体涉及一种智能网联车辆编队形成决策方法。

背景技术

目前CACC(Cooperative Adaptive Cruise Control)是智能网联车辆领域一项重要的应用。CACC技术将多个智能网联车辆组建成车队进行协同驾驶，车队内车辆排列紧密，能有效提高车辆行驶效率，降低车辆油耗与排放，能起到降本增效的效益。

现有的智能网联车辆编队形成决策方法中，每个车辆独立地进行决策，可能导致车队整体的决策冲突。决策算法往往基于复杂的学习类算法，计算时间长且不确定，无法保证算法实时性，同时往往存在考虑编队形成场景不完备的情况，存在部分场景产生错误决策的现象。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种智能网联车辆编队形成决策方法，不仅可以保证车队内车辆的决策自洽性，同时基于决策规则进行车辆决策，算法计算效率高，计算时间短，可以保证算法实时性。

本发明提供一种智能网联车辆编队形成决策方法，包括如下步骤，

步骤S1.构建智能网联车辆信息数据库，存储本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息；

步骤S2.本车与周围智能网联车辆之间进行信息通讯；若通讯失败，出现数据丢包，则决策器从数据库中读取上一条信息，视为当前周围智能网联车辆的信息；若通讯成功，则将周围所有车辆的通讯信息保存至数据库中；

步骤S3.决策器根据本车以及周围车辆的交通状态信息和编队信息，基于编队形成决策规则，对本车的编队行为进行决策，更新本车的编队信息，将决策后的编队信息保存至数据库。

作为本发明的进一步技术方案，步骤S1中，本车为当前正处于决策的智能网联车辆，周围车辆包括本车所处车道的前后车辆以及相邻车道的前后车辆。

进一步的，步骤S1中，交通状态信息包括速度、位置、相对位置、车头间距和车身长度；编队信息包括车辆类型、车辆模式、车辆序号、车队编号、车队当前车辆数和车队最大容许车辆数，其中，车辆类型包括人类驾驶车辆和智能网联车辆，车辆模式包括人类驾驶模式、CACC车队头车模式和CACC车队跟驰车模式，车辆序号为车辆位于车队中的排序。

进一步的，步骤S2中，信息通信包括车-车通信和车队-车队通信；车-车通信进行交通信息和编队信息的通信；车队-车队通信中，车队头车作为车队的通信主体，进行车队之间编队信息的通信。

进一步的，步骤S3中，基于编队形成决策规则的决策方法，包括如下步骤，

步骤S31.判断本车是否正在进行换道操作，若本车正在进行换道，则不进行编队形成决策，若本车没有进行换道，则进行编队形成决策；

步骤S32.判断本车当前车道前方是否为CACC车队，若本车当前车道前方不是CACC车队，是人类驾驶车辆，则本车进入CACC车队头车模式；

步骤S33.判断本车与当前车道前方智能网联车辆车头间距h是否处于车辆通信范围h_max内，若车头间距超过车辆通信范围，则本车进入CACC车队头车模式；