[发明专利]一种水下管道巡检机器人

权利要求书

1.一种水下管道巡检机器人，包括巡线摄像头支撑机构(1)、上顶板(2)、指示灯仓(3)、垂直推进器组合(4)和转向推进器组合(5)，其特征在于：所述巡线摄像头支撑机构(1)固定在上顶板(2)一侧，所述指示灯仓(3)镶嵌固定在上顶板(2)内部，所述垂直推进器组合(4)固定在上顶板(2)底端，所述转向推进器组合(5)设置在垂直推进器组合(4)一侧，所述巡线摄像头支撑机构(1)底端固定设置有巡线摄像头(8)，所述上顶板(2)底端设置有机械手组合(6)，所述上顶板(2)底端中心设置有清扫装置组合(7)，所述上顶板(2)一侧设置有垂直识别摄像头组合(9)，所述上顶板(2)底端设置有侧方位识别摄像头组合(10)，所述上顶板(2)底端中心设置有核心舱组合(11)，所述上顶板(2)底端设置有收集仓组合(12)，所述收集仓组合(12)远离垂直识别摄像头组合(9)，所述上顶板(2)底端两侧设置有浮力泡沫(13)，所述核心舱组合(11)底端固定设置有下底板(16)，所述下底板(16)一侧设置有斜下底板(14)，所述下底板(16)两侧设置有后侧网格固定件(15)，所述下底板(16)两侧设置有下侧浮力泡沫(17)，所述下底板(16)两侧设置有前侧网格固定件(18)，所述侧方位识别摄像头组合(10)内部设置有识别摄像头(19)。

2.根据权利要求1所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：位于所述上顶板(2)后侧的所述收集仓组合(12)包括收集仓侧板(12-1)、收集仓后板(12-2)、三方位连接件(12-3)、两方位连接件(12-4)和收集仓下板(12-5)，上顶板(2)、2个所述收集仓侧板(12-1)与所述收集仓后板(12-2)通过2个所述三方位连接件(12-3)相连接，2个所述收集仓侧板(12-1)与所述收集仓下板(12-5)通过所述两方位连接件(12-4)相连接，2个所述前侧网格固定件(18)与2个所述后侧网格固定件(15)分别各一个位于所述下底板(16)与所述核心舱组合(11)的核心舱下底板(11-7)之间的两侧，所述核心舱组合(11)包括核心舱上层壳体(11-1)、核心舱上顶板(11-2)、核心舱中间层(11-3)、航空接头(11-4)、防水压力开关(11-5)、拓展口(11-6)、核心舱下底板(11-7)，所述核心舱上层壳体(11-1)安装于所述核心舱上顶板(11-2)凹槽处，使用704防水胶进行密封处理，所述核心舱上顶板(11-2)水平安置于核心舱中间层(11-3)上侧，所述核心舱中间层(11-3)凹槽处含有一圈密封垫圈，并涂有油脂进行防水处理，通过螺栓进行密封连接，所述核心舱中间层(11-3)中间开有16个孔位，安装有13个所述航空接头(11-4)、1个所述防水压力开关(11-5)、以及1个所述拓展口(11-6)，所述核心舱中间层(11-3)下侧安装有与安装核心舱上顶板(11-2)相同密封处理方法的所述核心舱下底板(11-7)。

3.根据权利要求2所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述指示灯仓(3)安装于上顶板(2)中心线后端，所述巡线摄像头(8)位于核心舱组合(11)的前端，通过所述巡线摄像头支撑(1)将其固定于所述上顶板(2)前端，所述巡线摄像头(8)其内含有OpenMV摄像头，所述浮力泡沫(13)位于所述核心舱组合(11)的上侧，通过所述上顶板(2)上穿入的螺栓将其与所述核心舱组合(11)的所述核心舱上顶板(11-2)相连接，所述下侧浮力泡沫(17)位于所述核心舱组合(11)的下侧，通过所述斜下底板(14)与所述下底板(16)上穿入的螺栓将其与所述核心舱组合(11)的所述核心舱下底板(11-7)相连接。

4.根据权利要求3所述的一种水下管道巡检机器人，其特征在于：所述垂直推进器组合(4)包括垂直推进器(4-1)、垂直推进器连接件(4-2)、位置调节连接件(4-3)，通过所述位置调节连接件(4-3)与所述核心舱上顶板(11-2)相连接固定了4个所述垂直推进器组合(4)位于水下机器人的四个对角线的位置。