[发明专利]一种水下管道巡检机器人

说明书

本发明公开了一种水下管道巡检机器人，包括巡线摄像头支撑机构、上顶板、指示灯仓、垂直推进器组合和转向推进器组合，巡线摄像头支撑机构固定在上顶板一侧，指示灯仓镶嵌固定在上顶板内部，垂直推进器组合固定在上顶板底端，转向推进器组合在垂直推进器组合一侧，巡线摄像头支撑机构底端固定有巡线摄像头，上顶板底端有机械手组合。本发明通过STM32F407ZGT6作为主控制芯片，基于实时控制系统开发，多任务线程同时控制，机器人能够自行沿管道巡视检查，可自主识别管路上的异常处，同时创新性地引入了巡检、辨别、维修的一体化作业概念，还需要让机器人拥有一定的作业能力，能够处理管道上的吸附物。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种水下管道巡检机器人。

背景技术

地球表面上有大约71％的面积被海洋所占，蕴藏着非常丰富的资源，有着巨大的经济开发和科研探索的潜力。水下机器人技术便成为了众多开发海洋的高新技术中最具潜力的重要手段之一。水下机器人能够在恶劣环境、复杂海况以及传统载人潜水器无法进入的极端环境内长时间、高效率地工作。现有的水下机器人分为人工操控式和自主式，其中自主式水下机器人在海洋勘探、海洋测绘领域应用范围较广，但是在水下管路巡检方面有所欠缺，不仅是因为水下管路复杂多变无法实现自主巡检，还因为管路的异常状况千变万化，不够智能辨别出管路上的异常处，而传统人工操作不仅费时费力，还存在各种风险，因此需要一种智能化的水下管道巡检机器人，其能够自行沿管道巡视检查，可自主识别管路上的异常处，同时创新性地引入了巡检、辨别、维修的一体化作业概念，还需要让机器人拥有一定的作业能力，能够处理管道上的吸附物。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下管道巡检机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：水下管道巡检机器人，包括巡线摄像头支撑机构、上顶板、指示灯仓、垂直推进器组合和转向推进器组合，所述巡线摄像头支撑机构固定在上顶板一侧，所述指示灯仓镶嵌固定在上顶板内部，所述垂直推进器组合固定在上顶板底端，所述转向推进器组合设置在垂直推进器组合一侧，所述巡线摄像头支撑机构底端固定设置有巡线摄像头，所述上顶板底端设置有机械手组合，所述上顶板底端中心设置有清扫装置组合，所述上顶板一侧设置有垂直识别摄像头组合，所述上顶板底端设置有侧方位识别摄像头组合，所述上顶板底端中心设置有核心舱组合，所述上顶板底端设置有收集仓组合，所述收集仓组合远离垂直识别摄像头组合，所述上顶板底端两侧设置有浮力泡沫，所述核心舱组合底端固定设置有下底板，所述下底板一侧设置有斜下底板，所述下底板两侧设置有后侧网格固定件，所述下底板两侧设置有下侧浮力泡沫，所述下底板两侧设置有前侧网格固定件，所述侧方位识别摄像头组合内部设置有识别摄像头，位于所述上顶板后侧的所述收集仓组合包括收集仓侧板、收集仓后板、三方位连接件、两方位连接件和收集仓下板，上顶板、2个所述收集仓侧板与所述收集仓后板通过2个所述三方位连接件相连接，2个所述收集仓侧板与所述收集仓下板通过所述两方位连接件相连接，所述收集仓组合能够收集对所述清扫装置组合清扫上来的异物进行收集，2个所述前侧网格固定件与2个所述后侧网格固定件分别各一个位于所述下底板与所述核心舱组合的核心舱下底板之间的两侧，其上可连接网面，能够收集所述清扫装置组合所清扫下的物体。

优选的，所述核心舱组合包括核心舱上层壳体、核心舱上顶板、核心舱中间层、航空接头、防水压力开关、拓展口、核心舱下底板，所述核心舱上层壳体安装于所述核心舱上顶板凹槽处，使用704防水胶进行密封处理，所述核心舱上顶板水平安置于核心舱中间层上侧，所述核心舱中间层凹槽处含有一圈密封垫圈，并涂有油脂进行防水处理，通过螺栓进行密封连接，所述核心舱中间层中间开有16个孔位，安装有13个所述航空接头、1个所述防水压力开关、以及1个所述拓展口，拓展口能够通过安装模块增加机器人的应用功能，所述核心舱中间层下侧安装有与安装核心舱上顶板相同密封处理方法的所述核心舱下底板。