[发明专利]一种基于OID地图的路径规划方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤a.获取预设时间、预设区域内的地图坐标，并识别当前地图身份信息；OID地图存储有预设操作，且至少包括功能区和内容区，内容区存储有地图坐标、地图身份信息以及两者间的映射关系；

步骤b.获取移动单元当前位置信息，并识别当前角度信息；

步骤c.基于当前角度信息与当前位置信息，判断是否存在到达原既定位置的最优路径规划路线选择；若否，则反馈最优路径规划路线选择失败信息；若是，则根据最优路径规划路线选择结果，执行最优路径规划路线；

步骤d.实时获取最优路径规划路线的执行反馈信息，并基于执行反馈信息，判断移动单元当前是否到达最优路径规划路线的预设地点、达成预设角度；若是，则执行预设操作；若否，则重复此步骤，直至移动单元到达最优路径规划路线的预设地点、达成预设角度。

2.根据权利要求1所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：所述内容区至少包括一个故事区，每个故事区中至少包括两个信息单元聚落，且其中一个信息单元聚落为该故事区的默认定位信息单元聚落；

每个信息单元聚落中包括最小信息单元，用于存储地图坐标、地图身份信息以及两者间的映射关系。

3.根据权利要求2所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：最小信息单元中存储的地图坐标包括横坐标、纵坐标信息以及方向信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：所述步骤b至少包括如下步骤：

b1.获取移动单元当前位置信息，当前位置信息至少包括坐标信息和当前方向信息；

b2.基于地图坐标，获取最小信息单元的方向信息；

b3.基于最小信息单元的方向信息与当前方向信息，计算移动单元与最小信息单元之间的夹角大小，并将计算结果作为当前角度信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：步骤d还包括实时获取最优路径规划路线的执行反馈信息，判断移动单元是否处于执行区：

若否，则移动单元处于非执行区，最优路径规划路线的执行状态存在异常，提示需移位至原点或执行区；若是，则最优路径规划路线的执行状态正常，继续实时获取最优路径规划路线的执行反馈信息。

6.根据权利要求5所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：所述执行区与非执行区，是根据移动单元的种类以及预设划分规则进行划分的。

7.根据权利要求1所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：OID地图中，OID横、纵轴编码长度均为L，且L可至少被分为长度分别为M、N的两部分；

地图坐标的横坐标信息包括横坐标的M部分以及横坐标的N部分，地图坐标的纵坐标信息包括纵坐标的M部分以及横坐标的N部分；

其中，横、纵坐标的M部分用于形成序列号，所述序列号至少用于识别地图身份信息；横、纵坐标的N部分用于记录当前OID码位或信息单元聚落的横、纵坐标。

8.根据权利要求1所述的一种基于OID地图的路径规划方法，其特征在于：所述步骤c至少包括如下步骤：

c1.基于当前角度信息与当前位置信息，计算当前角度状态；

c2.基于当前角度状态与移动单元信息，判断是否存在到达原既定位置的最优路径规划路线选择；若否，则反馈最优路径规划路线选择失败信息；若是，则计算执行该最优路径规划路线选择所需时间；

c3.获取移动单元运动时间阈值，并将所需时间与其进行对比，判断所需时间是否大于运动时间阈值；若是，则则反馈最优路径规划路线选择失败信息；若否，则根据最优路径规划路线选择结果，执行最优路径规划路线。