[发明专利]车辆泊出的控制方法及车辆

权利要求书

1.一种车辆泊出的控制方法，其特征在于，包括：

在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取所述车辆周围的障碍物位置信息；

根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定所述车辆的泊出路径的类型；其中，所述泊出路径包括一个或多个目标点；

当确定所述泊出路径的类型为多目标点路径时，根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将车辆沿泊出方向行驶预设距离，包括：

根据所述车辆与位于泊出方向的指引线的间隔距离，将所述车辆行驶预设距离；

根据所述车辆上的探测设备，分别获取车辆当前位置周围的障碍物位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定泊出路径的类型，包括：

根据所述历史行驶路径，生成对应的参考线；

根据所述参考线的曲率，对所述参考线进行语义分割，获得对应的分割结果；

当所述分割结果包括直道和弯道时，分别确定第一目标点和第二目标点在参考线上的位置；

根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型，包括：

如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为0°±5°，且所述侧向投影距离大于或等于预设值，则所述泊出路径的类型为具有S型弯道的多目标路径；

如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为180°±5°，且所述侧向投影距离大于或等于预设值，则所述泊出路径的类型为具有U型弯道的多目标路径。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：

所述根据所述参考线的曲率，对所述参考线进行语义分割，获得对应的分割结果之后，还包括：

当所述分割结果为直道时，确定所述泊出路径的类型为具有L型弯道的单目标点路径；或

所述根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型，包括：

当所述分割结果包括直道和弯道时，如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为5°～175°，或所述侧向投影距离小于预设值，则所述泊出路径为L型弯道。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，包括：

当车辆从当前位置到达第一目标点的模拟行驶路径为光滑曲线，且与所述障碍物位置不干涉时，将所述车辆的方向调整至指定方向并持续行驶，以使所述车辆从当前位置行驶至第一目标点。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，包括：

当车辆从当前位置到达第一目标点的模拟行驶路径不能形成光滑曲线，或形成的所述光滑曲线与所述障碍物位置干涉时，将车辆的方向进行多次调整并持续行驶，以使车辆从当前位置行驶至第一目标点。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点，包括：

当车辆从第一目标点到达第二目标点的模拟行驶路径为光滑曲线，且与所述障碍物位置不干涉时，将车辆的方向调整至指定方向并持续行驶，以使车辆从第一目标点行驶至第二目标点。