[发明专利]车辆泊出的控制方法及车辆

说明书

本申请涉及一种车辆泊出的控制方法及车辆。该方法包括：在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取车辆泊出的控制车辆周围的障碍物位置信息；根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定车辆的泊出路径的类型；其中，泊出路径包括一个或多个目标点；当确定车辆泊出的控制泊出路径的类型为多目标点路径时，根据车辆泊出的控制障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将车辆泊出的控制车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将车辆泊出的控制车辆从第一目标点行驶至第二目标点。本申请提供的方案，能够合理规避障碍物的同时，使车辆实现长距离的可靠泊出，有效延长车辆的泊出距离。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆泊出的控制方法及车辆。

背景技术

随着自动驾驶技术的发展，车辆具有自动泊车功能，可以帮助用户解决停车问题。

相关技术中，在车辆自动泊出车位时，一般通过安装于自车的各类雷达和摄像设备对周围障碍物进行感测，基于实时探测结果进行泊出规划，仅能将车辆短距离的泊出至车位附近。如果进行长距离的行驶，容易受到途中障碍物的干扰，存在安全隐患。

发明内容

为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本申请提供一种车辆泊出的控制方法及车辆，能够安全可靠地控制车辆从车位自动泊出并进行长距离规划行驶。

本申请第一方面提供一种车辆泊出的控制方法，其包括：

在接收到泊出指令时，将车辆沿泊出方向行驶预设距离，获取所述车辆周围的障碍物位置信息；

根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定所述车辆的泊出路径的类型；其中，所述泊出路径包括一个或多个目标点；

当确定所述泊出路径的类型为多目标点路径时，根据所述障碍物位置信息，按照预设行驶规则，先将所述车辆从当前位置行驶至第一目标点，再将所述车辆从第一目标点行驶至第二目标点。

在一实施方式中，所述将车辆沿泊出方向行驶预设距离，包括：

根据所述车辆与位于泊出方向的指引线的间隔距离，将所述车辆行驶预设距离；

根据所述车辆上的探测设备，分别获取车辆当前位置周围的障碍物位置信息。

在一实施方式中，所述根据预先获得的包含当前车位的历史行驶路径，按照预设判定规则确定泊出路径的类型，包括：

根据所述历史行驶路径，生成对应的参考线；

根据所述参考线的曲率，对所述参考线进行语义分割，获得对应的分割结果；

当所述分割结果包括直道和弯道时，分别确定第一目标点和第二目标点在参考线上的位置；

根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型。

在一实施方式中，所述根据位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角及侧向投影距离，确定对应的泊出路径的类型，包括：

如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为0°±5°，且所述侧向投影距离大于或等于预设值，则所述泊出路径的类型为具有S型弯道的多目标路径；

如果所述位于所述第二目标点的虚拟位姿与车辆的夹角为180°±5°，且所述侧向投影距离大于或等于预设值，则所述泊出路径的类型为具有U型弯道的多目标路径。

在一实施方式中，所述根据所述参考线的曲率，对所述参考线进行语义分割，获得对应的分割结果之后，还包括：

当所述分割结果为直道时，确定所述泊出路径的类型为具有L型弯道的单目标点路径；或