[发明专利]路网匹配方法及装置、计算机设备及可读存储介质

说明书

本申请公开了一种路网匹配方法。路网匹配方法包括：预处理地图的路网数据及特征车辆的轨迹数据，路网数据包括多个道路，轨迹数据包括多个轨迹点；计算轨迹点与道路之间的相对位置数据；通过路径规划模型及路径匹配模型，依据相对位置数据得到与轨迹数据匹配的道路。本申请还公开了一种路网匹配装置、计算机设备及计算机可读存储介质。通过路径规划模型可在低采样频率的多个轨迹点之间规划路径，再与路径匹配模型配合进行路网匹配，使得匹配出来的道路的准确性高。

技术领域

本申请涉及路网匹配技术领域，特别涉及一种路网匹配方法、路网匹配装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在许多的智能导航地图应用中，最重要的环节之一是将按时间排序的GPS位置轨迹序列准确的关联到地图路网，这一过程称为路网匹配。在低采样频率的情况下，相邻时间戳的GPS信号可存在高达数十秒的时间差，例如在货车行进于如高速、国道、省道等快速车道时可在短时间内行经多条车道并驶达较远里程，这些情况可能导致连续高速轨迹匹配点之间道路不联通，影响路网匹配的准确性。

发明内容

为解决上述背景技术中的至少一个技术问题，本申请实施方式提供了一种路网匹配方法、路网匹配装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

本申请实施方式的路网匹配方法包括：

预处理地图的路网数据及特征车辆的轨迹数据，所述路网数据包括多个道路，所述轨迹数据包括多个轨迹点；

计算所述轨迹点与所述道路之间的相对位置数据；

通过路径规划模型及路径匹配模型，依据所述相对位置数据得到与所述轨迹数据匹配的道路。

在某些实施方式中，所述路网匹配方法还包括：

基于所述轨迹数据与所述道路的匹配结果，以及真值标注，对所述路径匹配模型进行更新。

在某些实施方式中，预处理地图的路网数据及特征车辆的轨迹数据，包括：

获取所述路网数据及所述轨迹数据；

滤除所述路网数据中的非机动车道路；及

滤除所述轨迹数据中的异常字段数据。

在某些实施方式中，计算所述轨迹点与所述道路之间的相对位置数据，包括：

索引每个所述轨迹点匹配的第一路段集；

计算所述轨迹点在匹配的所述第一路段集中匹配的第一点集；及

筛选所述第一路段集及所述第一点集，得到第二路段集及第二点集。

在某些实施方式中，计算所述轨迹点在匹配的所述第一路段集中匹配的第一点集，包括：

计算所述轨迹点到所述第一路段集中的每个路段的最短距离；及

将得到所述最短距离时，所述轨迹点映射到路段上的点，作为所述第一点集的点。

在某些实施方式中，筛选所述第一路段集及所述第一点集，得到第二路段集及第二点集，包括：

筛除所述第一点集中，最短距离大于距离阈值的点，得到第二点集；及

筛除所述第一路段集中，与被筛除的点相对应的路段，得到第二路段集。

在某些实施方式中，通过路径规划模型及路径匹配模型，依据所述相对位置数据得到与所述轨迹数据匹配的道路，包括：

计算轨迹点的观测概率及轨迹序列的初始概率，所述轨迹序列由多个轨迹点组成；

计算从一个轨迹点到下一个轨迹点的转移概率；及