[发明专利]一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法及终端

权利要求书

1.一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，包括步骤：

S1、获取惯导系统所处载体的载体姿态，具体为：获取载体横摇角运动对旋转调制效果的第一影响模型、载体纵摇角运动对旋转调制效果的第二影响模型及载体航向角运动对旋转调制效果的第三影响模型；

S2、根据第一影响模型、第二影响模型及第三影响模型隔离载体姿态。

2.根据权利要求1所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，还包括：

在初始对准阶段估计出惯性元件的误差；

在导航阶段调制掉所有惯性元件常值误差。

3.根据权利要求2所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，所述S2具包括：

在导航阶段，将载体姿态角速度引入旋转机构的控制中，在进行旋转调制的同时实现载体运动的隔离。

4.根据权利要求1所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，所述S1之前包括：

获取陀螺组件的第一输出误差、加速度计的第二输出误差及所述陀螺组件的标度因数误差；陀螺组件的数量为三；

获取所述标度因数误差，根据所述标度因数误差得到角速度误差；

获取标度因数误差矩阵：

其中，表示第i个所述陀螺组件陀螺的对称性标度因数误差，表示第i个所述陀螺组件的非对称性标度因数误差；

所述角度误差

其中，ω₁、ω₂及ω₃分别表示各个所述陀螺组件所感受到的输入角速度；

S2之后包括：

S3、将所述第一输出误差，所述第二输出误差及所述角度误差带入预设的备选调制方程，得到第一调制结果。

5.根据权利要求4所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，所述S3包括：

当隔离轴与调制轴一致时，计算调制角和调制角速度，同时实现调制和隔离；当隔离轴与调制轴不一致时，隔离轴启动稳定回路，以实现对载体航向的跟踪。

6.一种误差平衡的旋转惯导系统调制终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

S1、获取惯导系统所处载体的载体姿态，具体为：获取载体横摇角运动对旋转调制效果的第一影响模型、载体纵摇角运动对旋转调制效果的第二影响模型及载体航向角运动对旋转调制效果的第三影响模型；

S2、根据第一影响模型、第二影响模型及第三影响模型隔离载体姿态。

7.根据权利要求6所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，还包括：

在初始对准阶段估计出惯性元件的误差；

在导航阶段调制掉所有惯性元件常值误差。

8.根据权利要求7所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，所述S2具包括：

在导航阶段，将载体姿态角速度引入旋转机构的控制中，在进行旋转调制的同时实现载体运动的隔离。

9.根据权利要求6所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，所述S1之前包括：

获取陀螺组件的第一输出误差、加速度计的第二输出误差及所述陀螺组件的标度因数误差；陀螺组件的数量为三；

获取所述标度因数误差，根据所述标度因数误差得到角速度误差；

获取标度因数误差矩阵：

其中，表示第i个所述陀螺组件陀螺的对称性标度因数误差，表示第i个所述陀螺组件的非对称性标度因数误差；

所述角度误差

其中，ω₁、ω₂及ω₃分别表示各个所述陀螺组件所感受到的输入角速度；

S2之后包括：

S3、将所述第一输出误差，所述第二输出误差及所述角度误差带入预设的备选调制方程，得到第一调制结果。

10.根据权利要求9所述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，其特征在于，所述S3包括：

当隔离轴与调制轴一致时，计算调制角和调制角速度，同时实现调制和隔离；当隔离轴与调制轴不一致时，隔离轴启动稳定回路，以实现对载体航向的跟踪。