[发明专利]一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法及终端

说明书

本发明提供了一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法及终端，获取陀螺组件的第一输出误差、加速度计的第二输出误差及所述陀螺组件的标度因数误差；获取惯导系统所处载体的载体姿态；隔离载体姿态后，将第一输出误差、第二输出误差及标度因数误差带入预设的备选调制方程，得到第一调制结果；若第一调制结果满足预设阈值，则标记备选调制方程为最终调制方程并根据最终调制方程进行所述惯导系统的调制。本发明获取惯导系统中对最终输出结果影响较大的主要误差值带入备选调制方程进行计算，并实现对载体姿态影响的隔离，最终实现对惯导系统的高精度系统调制。

本案是以申请日为2020.12.31，申请号为202011625768.X，名称为《一种光纤陀螺旋转惯导系统的调制方法及终端》的专利申请为母案的分案申请。

技术领域

本发明涉及陀螺调制领域，尤其涉及一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法及终端。

背景技术

在光纤陀螺惯性导航系统中，常采用旋转调制技术对消除器件误差，旋转调制技术通过引入确定性机械旋转对惯性器件误差进行调制，是一种从系统角度消除器件误差的技术手段；该技术一方面可以降低惯性器件误差对系统性能的影响，另一方面可以放松对惯性器件性能的要求从而降低系统成本；同常规惯导系统相比，采用旋转调制技术的惯导系统有望在相同的器件水平下实现系统精度的大幅度提高，从而满足舰船对惯导系统长航时、高精度的导航要求，但旋转调制需从系统角度进行考虑，现有的旋转调制方法多存在考虑因素不全面的问题，影响最终的调制效果。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法及终端，实现高精度的旋转调制。

为了解决上述技术问题，本发明采用的一种技术方案为：

一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法，包括步骤：

S1、获取陀螺组件的第一输出误差、加速度计的第二输出误差及所述陀螺组件的标度因数误差；

S2、获取惯导系统所处载体的载体姿态；

S3、隔离所述载体姿态后，将所述第一输出误差、所述第二输出误差及所述标度因数误差带入预设的备选调制方程，得到第一调制结果；

S4、若所述第一调制结果满足预设阈值，则标记所述备选调制方程为最终调制方程并根据所述最终调制方程进行所述惯导系统的调制。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种误差平衡的旋转惯导系统调制终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法中的步骤。

本发明的有益效果在于：分别获取陀螺组件及加速度计的输出误差，并获取陀螺组件的标度因数误差，并且获取惯导系统所处的载体的载体姿态，在隔离载体姿态即对载体姿态进行解调的情况下将输出误差与标度因数误差都带入预设的备选调制方程进行分析，得到第一调制结果，若第一调制结果满足阈值则将其对应的备选调制方案作为最终调制方案进行惯导系统的调制，获取惯导系统中对最终输出结果影响较大的主要误差值带入备选调制方程进行计算，若所得到的调制结果满足阈值，则说明此时各类误差都能被平衡使得输出结果满足精度要求，进一步可根据不同精度需求设置不同的阈值，实现对惯导系统的系统调制，将载体姿态也考虑进对系统调制的影响中，进一步提高了对惯导系统的调制精度，特别适用于在船舶等移动载体上进行惯导系统的调制。

附图说明

图1为本发明实施例的一种误差平衡的旋转惯导系统调制方法的步骤流程图；

图2为本发明实施例的一种误差平衡的旋转惯导系统调制终端的结构示意图；

图3为本发明实施例的载体横摇和IMU绕水平轴旋转关系图；