[发明专利]一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人

权利要求书

1.一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，其特征在于，包括机器人本体、卷扬牵引装置；所述机器人本体上设有清洗组件；

所述卷扬牵引装置为四组，分别设于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组卷扬牵引装置均包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的缆绳；所述机器人本体上部和下部分别设有至少一个锚固点；

位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的锚固点连接，位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的锚固点连接，用于将机器人本体悬吊在幕墙壁面上；

所述机器人本体上部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。

2.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体上部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。

3.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的同一锚固点连接。

4.根据权利要求3所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体上部的锚固点设有Y形或V形连接座，所述Y形或V形连接座的下端与机器人本体上部固定连接，所述Y形或V形连接座的上两端分别与位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。

5.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体下部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。

6.根据权利要求5所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体下部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。

7.根据权利要求5所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的同一锚固点连接。

8.根据权利要求7所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体下部的锚固点设有倒Y形或倒V形连接座，所述倒Y形或倒V形连接座的上端与机器人本体下部固定连接，所述倒Y形或倒V形连接座的下两端分别与位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。

9.根据权利要求1所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体下部设有分别位于机器人本体下部两侧的两个锚固点。

10.根据权利要求9所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体下部的两个锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面平行的平面上。

11.根据权利要求9所述的幕墙清洗机器人，其特征在于，所述机器人本体下部两侧分别设有向外侧延伸的锚固支架，所述机器人本体下部的两个锚固点分别位于所述锚固支架的末端。