[发明专利]一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人

说明书

本申请公开了一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，包括机器人本体、卷扬牵引装置；机器人本体上设有清洗组件；卷扬牵引装置为四组，分别设于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组卷扬牵引装置均包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的缆绳；机器人本体上部和下部分别设有至少一个锚固点；位于幕墙楼顶两端的两组缆绳的自由端与机器人本体上部的锚固点连接，位于幕墙楼底两端的两组缆绳的自由端与机器人本体下部的锚固点连接；机器人本体上部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。本申请涉及幕墙清洗技术领域，解决了现有幕墙清洗机器人无法全部覆盖幕墙清洗区域且稳定性较差的问题。

技术领域

本申请涉及幕墙清洗技术领域，具体涉及一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人。

背景技术

传统的幕墙清洗主要是由“蜘蛛人”携带挂水器、刮条和水桶，通过吊绳加座板的形式清洗玻璃。这种通过人力清洁的方式，存在资质混杂、工作效率低、清洁成本高、工作危险系数高等问题。

现有的市场上幕墙清洗机器人在运动方面，主要通过上端悬臂梁、钢丝绳索卷扬机吊动机器人本体，运动吊装用的钢丝绳索有一根、两根或四根等。采用一根或两根钢丝绳索悬吊时，对不同横向位置进行清洗需要对卷扬机进行多次布置，从而使布置时间过长导致整体作业效率偏低；采用四根钢丝绳索悬吊时，存在清洗区域无法全部覆盖的问题，且在使用中机器人本体稳定性差，安全系数低。

发明内容

本申请通过提供一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，以解决现有幕墙清洗机器人在悬吊清洗时清洗效率低，无法实现清洗区域全部覆盖，且在牵引移动过程中稳定性较差的问题。

为达到上述目的，本申请主要提供如下技术方案：

本申请提供了一种基于并联绳索控制的幕墙清洗机器人，包括机器人本体、卷扬牵引装置；所述机器人本体上设有清洗组件；

所述卷扬牵引装置为四组，分别设于幕墙楼顶两端和幕墙楼底两端，每组卷扬牵引装置均包括卷扬机和缠绕在所述卷扬机上的缆绳；所述机器人本体上部和下部分别设有至少一个锚固点；

位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的锚固点连接，位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的锚固点连接，用于将机器人本体悬吊在幕墙壁面上；

所述机器人本体上部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。

优选地，所述机器人本体上部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。

优选地，所述位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体上部的同一锚固点连接。

优选地，所述机器人本体上部的锚固点设有Y形或V形连接座，所述Y形或V形连接座的下端与机器人本体上部固定连接，所述Y形或V形连接座的上两端分别与位于幕墙楼顶两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。

优选地，所述机器人本体下部的锚固点位于通过机器人本体处于垂直清洗状态的重心线且与机器人本体的清洗工作面垂直的平面上。

优选地，所述机器人本体下部的锚固点位于机器人本体处于垂直清洗状态的重心线上。

优选地，所述位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳的自由端与机器人本体下部的同一锚固点连接。

优选地，所述机器人本体下部的锚固点设有倒Y形或倒V形连接座，所述倒Y形或倒V形连接座的上端与机器人本体下部固定连接，所述倒Y形或倒V形连接座的下两端分别与位于幕墙楼底两端的两组卷扬牵引装置中的缆绳连接。

优选地，所述机器人本体下部设有分别位于机器人本体下部两侧的两个锚固点。