[发明专利]目标关联方法、设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种目标关联方法，其特征在于，所述目标关联方法包括以下步骤：

获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框，其中所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面为自车具备公共视场区域的一组摄像头拍摄得到；

根据各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；

根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度；

根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合，并根据各所述关联组合将各所述第一目标检测框对应的第一目标和各所述第二目标检测框对应的第二目标进行关联；

所述重叠区域信息包括各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框的公共世界点，所述根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度的步骤，包括：

根据所述公共世界点的数量和各所述公共世界点与所述自车之间的相对距离，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的费用值，并将所述费用值作为关联置信度，其中所述费用值与所述数量呈负相关，所述费用值与所述相对距离呈正相关。

2.如权利要求1所述的目标关联方法，其特征在于，在所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤之前，包括：

以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格；

所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，包括：

根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框投影在世界坐标系下的各第一投影区域，以及各所述第二目标检测框投影在世界坐标系下的各第二投影区域；

根据各所述第一投影区域和各所述第二投影区域的重叠区域，将所述世界点网格在各所述重叠区域内的公共世界点作为重叠区域信息。

3.如权利要求2所述的目标关联方法，其特征在于，在所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之后，所述目标关联方法还包括：

根据所述摄像头的拍摄参数，将所述世界点网格投影至所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面上，形成世界点投影网格；

所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，所述目标关联方法还包括：

根据所述第一目标检测框、所述第二目标检测框和所述世界点投影网格，确定所述世界点网格中在各所述第一目标检测框内的第一世界点，以及所述世界点网格中在各所述第二目标检测框内的第二世界点；

将所述第一世界点和第二世界点中的公共世界点作为重叠区域信息。

4.如权利要求2所述的目标关联方法，其特征在于，所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之前，包括：

获取所述自车的实时行驶路况；

当所述实时行驶路况为高速路况时，将第一网格范围作为所述预设关联范围；

当所述实时行驶路况为低速路况时，将第二网格范围作为所述预设关联范围，其中所述第二网格范围小于所述第一网格范围。

5.如权利要求1所述的目标关联方法，其特征在于，所述根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合的步骤，包括：

当所述第一目标检测框或所述第二目标检测框的数量为一个时，将所述费用值最小的公共世界点对应第一目标检测框和第二目标检测框作为所述第一目标检测框与所述第二目标检测框之间的关联组合。