[发明专利]目标关联方法、设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种目标关联方法、设备及计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域。该方法包括以下步骤：获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框；根据各第一目标检测框和各第二目标检测框，确定各第一目标检测框和各第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；根据重叠区域信息，计算得出各第一目标检测框与各第二目标检测框之间的关联置信度；根据关联置信度，确定各第一目标检测框与各第二目标检测框之间的各关联组合，并根据各关联组合将各第一目标检测框对应的第一目标和各第二目标检测框对应的第二目标进行关联。本发明提高了目标关联的准确性，同时也降低了运算量。

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种目标关联方法、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

近年来，随着汽车产业的发展，自动驾驶功能也越发完善。当前主流自动驾驶方案的视觉感知系统通常会采用多个摄像头，以此来达到全覆盖无盲区的目的。由于不同摄像头的视场存在重叠区域，因此同一个物体有很大几率出现在不同摄像头的视场中。而目前对于不同摄像头中各目标的关联方式通常是采用图像特征进行比对，但是车速较快、摄像头角度等问题都会对从原始图像中提取的图像特征造成影响，从而导致目标关联的准确性偏低。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种目标关联方法，旨在解决现有目标关联方法的目标关联准确性偏低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种目标关联方法，所述目标关联方法包括以下步骤：

获取第一拍摄画面上的至少一个第一目标检测框和第二拍摄画面上的至少一个第二目标检测框，其中所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面为自车具备公共视场区域的一组摄像头拍摄得到；

根据各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息；

根据所述重叠区域信息，计算得出各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的关联置信度；

根据所述关联置信度，确定各所述第一目标检测框与各所述第二目标检测框之间的各关联组合，并根据各所述关联组合将各所述第一目标检测框对应的第一目标和各所述第二目标检测框对应的第二目标进行关联。

可选地，在所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤之前，包括：

以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格；

所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，包括：

根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框投影在世界坐标系下的各第一投影区域，以及各所述第二目标检测框投影在世界坐标系下的各第二投影区域；

根据各所述第一投影区域和各所述第二投影区域的重叠区域，将所述世界点网格在各所述重叠区域内的公共世界点作为重叠区域信息。

可选地，在所述以所述自车为中心，在预设关联范围内建立在世界坐标系下的世界点网格的步骤之后，所述目标关联方法还包括：

根据所述摄像头的拍摄参数，将所述世界点网格投影至所述第一拍摄画面和所述第二拍摄画面上，形成世界点投影网格；

所述根据所述第一目标检测框和所述第二目标检测框，确定各所述第一目标检测框和各所述第二目标检测框在世界坐标系下的重叠区域信息的步骤，所述目标关联方法还包括：