[发明专利]机器人、机械臂及气动夹具

权利要求书

1.一种气动夹具，其特征在于，包括：

安装本体；

第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件之间形成夹取空间，所述第一夹持件及所述第二夹持件均与所述安装本体转动配合；及

气动机构，所述气动机构包括气源、第一传动组件及第二传动组件，所述气源与所述第一传动组件及所述第二传动组件均传动连接，所述第一传动组件与所述第一夹持件传动连接，所述第二传动组件与所述第二夹持件传动连接，所述气源通过所述第一传动组件及所述第二传动组件驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件沿相互远离或相互靠近的方向转动。

2.根据权利要求1所述的气动夹具，其特征在于，所述第一传动组件包括设有第一容纳腔的第一伸缩件，所述第一伸缩件与所述第一夹持件传动连接，所述第一伸缩件能够沿第一容纳腔的轴线方向收缩或拉伸，所述第二传动组件包括设有第二容纳腔的第二伸缩件，所述第二伸缩件与所述第二夹持件传动连接，所述第二伸缩件能够沿第二容纳腔的轴线方向收缩或拉伸，所述气源用于向所述第一容纳腔及所述第二容纳腔内抽气或充气，当所述气源抽气时，所述第一伸缩件及所述第二伸缩件均收缩，以带动所述第一夹持件与所述第二夹持件沿相互远离的方向转动，当所述气源充气时，所述第一伸缩件及所述第二伸缩件均拉伸，以带动所述第一夹持件与所述第二夹持件沿相互靠近的方向转动。

3.根据权利要求2所述的气动夹具，其特征在于，所述第一传动组件还包括与所述第一伸缩件传动连接的第一传动件、及设有第三容纳腔的第三伸缩件，所述第一传动件与所述安装本体转动连接，所述第一夹持件与所述第一传动件转动连接，所述第三容纳腔与所述第一容纳腔连通，所述第三伸缩件能够沿所述第三容纳腔的轴向方向收缩或拉伸，所述第三伸缩件的两端分别与所述第一传动件及所述第一夹持件传动连接，所述气源通过所述第一伸缩件、所述第一传动件及所述第三伸缩件驱动所述第一夹持件沿靠近或远离所述第二夹持件的方向转动。

4.根据权利要求3所述的气动夹具，其特征在于，所述第一伸缩件为第一伸缩气囊，所述第一伸缩气囊的两端分别与所述安装本体及所述第一传动件柔性连接，所述安装本体远离所述第一伸缩气囊的一侧设有与所述第一容纳腔连通的第一气流通道，所述第一传动件设有用于将所述第一容纳腔与所述第三容纳腔连通的第二气流通道，所述气源设有用于抽气及充气的气口，所述气口与所述第一气流通道连通。

5.根据权利要求3所述的气动夹具，其特征在于，所述第一传动件靠近所述第一伸缩件的一侧与所述第一传动件靠近所述第三伸缩件的一侧呈夹角设置。

6.根据权利要求1所述的气动夹具，其特征在于，所述第一夹持件与所述第二夹持件相互靠近的一侧均设有柔性件。

7.根据权利要求1至6任一项所述的气动夹具，其特征在于，所述安装本体包括设有连接部的支撑件，所述第一夹持件及所述第二夹持件均与所述连接部远离所述支撑件的一侧转动配合，所述第一传动组件与所述第二传动组件沿所述连接部的中心轴线对称设置。

8.根据权利要求7所述的气动夹具，其特征在于，所述第一夹持件、所述第二夹持件、所述第一传动组件、所述第二传动组件及所述支撑件的数量均为至少为两个，一所述第一夹持件、一所述第二夹持件、一所述第一传动组件及一所述第二传动组件均与一所述支撑件对应设置，各个所述第一传动组件及各个所述第二传动组件均与所述气源传动连接，所述安装本体还包括安装件，各个所述支撑件沿所述安装件的长度方向间隔设置于所述安装件上。

9.一种机械臂，其特征在于，包括机械臂本体及如权利要求1至8任一项所述的气动夹具，所述气动夹具安装于所述机械臂本体上。

10.一种机器人，其特征在于，包括机器人本体及如权利要求9所述的机械臂，所述机械臂安装于所述机器人本体上。