[发明专利]机器人、机械臂及气动夹具

说明书

本发明提供了一种气动夹具，包括安装本体、第一夹持件、第二夹持件及气动机构。其中，第一夹持件与第二夹持件之间形成夹取空间，第一夹持件及第二夹持件均与安装本体转动配合。气动机构包括气源、第一传动组件及第二传动组件，气源与第一传动组件及第二传动组件均传动连接，第一传动组件与第一夹持件传动连接，第二传动组件与第二夹持件传动连接，气源通过第一传动组件及第二传动组件驱动第一夹持件与第二夹持件沿相互远离或相互靠近的方向转动。本申请中气源通过第一传动组件及第二传动组件驱动第一夹持件及第二夹持件沿相互远离或相互靠近的方向转动，以实现自动取餐及自动放餐的效果，提高了气动夹具的适用性及可靠性。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种机器人、机械臂及气动夹具。

背景技术

随着机器人技术的不断发展与进步，已经有越来越多的送餐机器人出现在餐饮行业。其中，为了降低服务员的劳动强度，传统的送餐机器人能够将餐盘运送至指定的位置，从而替代服务员进行传菜。但是，送餐机器人在送餐的过程中，仍然需要服务员进行手动取餐及放餐，无法实现全自动送餐。

发明内容

基于此，有必要针对传统的送餐机器人需要服务员进行手动取餐及放餐，无法实现全自动送餐的问题，提供一种机器人、机械臂及气动夹具。

其技术方案如下：

第一方面，提供了一种气动夹具，包括：

安装本体；

第一夹持件与第二夹持件，所述第一夹持件与所述第二夹持件之间形成夹取空间，所述第一夹持件及所述第二夹持件均与所述安装本体转动配合；及

气动机构，所述气动机构包括气源、第一传动组件及第二传动组件，所述气源与所述第一传动组件及所述第二传动组件均传动连接，所述第一传动组件与所述第一夹持件传动连接，所述第二传动组件与所述第二夹持件传动连接，所述气源通过所述第一传动组件及所述第二传动组件驱动所述第一夹持件与所述第二夹持件沿相互远离或相互靠近的方向转动。

下面进一步对技术方案进行说明：

在其中一个实施例中，所述第一传动组件包括设有第一容纳腔的第一伸缩件，所述第一伸缩件与所述第一夹持件传动连接，所述第一伸缩件能够沿第一容纳腔的轴线方向收缩或拉伸，所述第二传动组件包括设有第二容纳腔的第二伸缩件，所述第二伸缩件与所述第二夹持件传动连接，所述第二伸缩件能够沿第二容纳腔的轴线方向收缩或拉伸，所述气源用于向所述第一容纳腔及所述第二容纳腔内抽气或充气，当所述气源抽气时，所述第一伸缩件及所述第二伸缩件均收缩，以带动所述第一夹持件与所述第二夹持件沿相互远离的方向转动，当所述气源充气时，所述第一伸缩件及所述第二伸缩件均拉伸，以带动所述第一夹持件与所述第二夹持件沿相互靠近的方向转动。

在其中一个实施例中，所述第一传动组件还包括与所述第一伸缩件传动连接的第一传动件、及设有第三容纳腔的第三伸缩件，所述第一传动件与所述安装本体转动连接，所述第一夹持件与所述第一传动件转动连接，所述第三容纳腔与所述第一容纳腔连通，所述第三伸缩件能够沿所述第三容纳腔的轴向方向收缩或拉伸，所述第三伸缩件的两端分别与所述第一传动件及所述第一夹持件传动连接，所述气源通过所述第一伸缩件、所述第一传动件及所述第三伸缩件驱动所述第一夹持件沿靠近或远离所述第二夹持件的方向转动。

在其中一个实施例中，所述第一伸缩件为第一伸缩气囊，所述第一伸缩气囊的两端分别与所述安装本体及所述第一传动件柔性连接，所述安装本体远离所述第一伸缩气囊的一侧设有与所述第一容纳腔连通的第一气流通道，所述第一传动件设有用于将所述第一容纳腔与所述第三容纳腔连通的第二气流通道，所述气源设有气口，所述气口与所述第一气流通道连通。

在其中一个实施例中，所述第一传动件靠近所述第一伸缩气囊的一侧与所述第一传动件靠近所述第三伸缩气囊的一侧呈夹角设置。

在其中一个实施例中，所述第一夹持件与所述第二夹持件相互靠近的一侧均设有柔性件。