[发明专利]一种触摸轨迹的预测方法及其装置

权利要求书

1.一种触摸轨迹的预测方法，其特征在于，包括：

获取卡尔曼滤波器输出的当前触摸点的最优触摸状态；

从所述最优触摸状态中，获取当前触摸点的移动方向与第一坐标轴的夹角；

根据所述当前触摸点的所述夹角，更新所述卡尔曼滤波器的预测状态转换矩阵；

根据所述当前触摸点的最优触摸状态和所述预测状态转换矩阵，获取下一触摸点的预测触摸状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前触摸状态和所述预测状态转换矩阵，获取下一触摸点的预测触摸状态之后，还包括：

获取所述下一触摸点的观测位置，并根据所述观测位置，确定所述下一触摸点的观测触摸状态；

根据所述观测触摸状态，对所述预测触摸状态进行修正，得到所述下一触摸点的最优触摸状态；

将所述下一触摸点更新为新的当前触摸点并返回获取新的所述当前触摸点的所述夹角及后续步骤。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测位置，确定所述当前触摸点的观测触摸状态，包括：

获取所述当前触摸点的观测位置，并根据所述当前触摸点的观测位置和所述下一触摸点的观测位置，获取所述下一触摸点的移动方向与第一坐标轴的观测夹角；

根据所述当前触摸点的观测位置和所述下一触摸点的观测位置，获取所述下一触摸点的观测移动速度和观测移动角速度。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述观测移动速度的确定过程，包括：

根据所述当前触摸点的观测位置和所述下一触摸点的观测位置，获取两个触摸点的距离；

获取从所述当前触摸点移动至所述下一触摸点的移动时间；

根据所述距离和所述移动时间，确定所述下一触摸点的观测移动速度。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述观测移动角速度的确定过程，包括：

根据所述当前触摸点的观测位置和所述下一触摸点的观测位置，获取两个触摸点间的间隔角度；

获取从所述当前触摸点移动至所述下一触摸点的移动时间；

根据所述间隔角度和所述移动时间，确定所述下一触摸点的观测移动角速度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测触摸状态，对所述预测触摸状态进行修正，得到所述下一触摸点的最优触摸状态，包括：

获取所述下一触摸点对应的所述卡尔曼滤波器的卡尔曼增益矩阵；

根据所述卡尔曼增益矩阵、预设的观测状态转移矩阵和所述观测触摸状态，对所述预测触摸状态进行修正，得到所述下一触摸点的最优触摸状态。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述获取所述下一触摸点对应的所述卡尔曼滤波器的卡尔曼增益矩阵，包括：

确定所述当前触摸点对应的所述卡尔曼滤波器的协方差矩阵和预设的预测误差矩阵；

根据所述预测状态转换矩阵、所述当前触摸点对应的协方差矩阵和所述预测误差矩阵，得到所述下一触摸点对应的所述卡尔曼滤波器的协方差矩阵；

根据所述下一触摸点对应的所述协方差矩阵、所述预测误差矩阵、预设的观测误差矩阵和所述预测状态转换矩阵，确定所述卡尔曼增益矩阵。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述卡尔曼增益矩阵和所述观测状态转移矩阵，对所述下一触摸点对应的所述协方差矩阵进行修正，得到所述下一触摸点最终对应的协方差矩阵。

9.一种触摸轨迹的预测装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取卡尔曼滤波器输出的当前触摸点的最优触摸状态；

第二获取模块，用于从所述最优触摸状态中，获取当前触摸点的移动方向与第一坐标轴的夹角；

第一更新模块，用于根据所述当前触摸点的所述夹角，更新所述卡尔曼滤波器的预测状态转换矩阵；

第三获取模块，用于根据所述当前触摸点的最优触摸状态和所述预测状态转换矩阵，获取下一触摸点的预测触摸状态。