[发明专利]一种公路接入口的识别方法以及道路交通安全隐患排查方法

权利要求书

1.一种公路接入口的识别方法，其特征在于，包括右侧接入口识别方法，所述右侧接入口识别方法包括以下步骤：

Step1:根据GPS定位，确定位于单向车道中心位置的采集车辆定位坐标O_i(x_i,y_i)；

Step2：根据已知车道宽度，确定采集车辆至右侧道路边缘的交点坐标为

Step3：判断其中，x_i表示采集车辆的横坐标；l表示根据路边缘检测方法检测到路边缘与采集车辆之间的距离；表示根据已知车道宽度确定的采集车辆至右侧道路边缘交点的横坐标：

若成立，则进入i＝i+m，执行Step1，m表示采集车辆前行间隔的距离；

若不成立，表示路边缘检测法未检测到路边缘，路边缘存在断开现象，则进入Step4；

Step4：暂时确定为接入口一点；

Step5：根据GPS定位，在确认接入口一点的位置采集车辆继续前行，定位坐标

Step6：采集车辆至右侧道路边缘的交点坐标为

Step7：判断其中，x_i+m+1表示确定接入口一点后继续前行采集车辆的横坐标；l表示根据路边缘检测方法检测到路边缘与采集车辆之间的距离；表示确定接入口一点后根据已知车道宽度确定的采集车辆至右侧道路边缘交点的横坐标；

若成立，则进入i＝i+m+n，执行Step5，n表示采集车辆在确定接入口一点后前行间隔的距离；

若不成立，表示路边缘检测法检测到路边缘，则进入Step8；

Step8：暂时确定为接入口另一点；

Step9：判断其中表示接入口另一点的纵坐标；其中表示接入口一点的纵坐标；

若成立，则为路侧接入口；

若不成立，则车辆继续前行，执行Step1。

2.根据权利要求1所述的公路接入口的识别方法，其特征在于，还包括双侧接入口识别方法，所述双侧接入口识别方法包括以下步骤：

S1:采集车辆在公路的另一侧行驶，根据右侧接入口识别方法进行识别另一侧公路的右侧接入口，记为其中，坐标为坐标为

S2:

S3:为双侧接入口。

3.一种公路接入口道路交通安全隐患排查方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)依托道路交通安全相关标准，构建公路接入口道路交通安全隐患排查知识体系，对公路接入口道路交通安全隐患排查涉及基本信息如：道路名称、路段限速、接入口角度、接入口坡度、桩号信息、机动车车道数，以及交通标志、交通标线、安全设施、交通组织、安全视距，实际道路交通安全隐患认定涉及众多法律、规范，进行全面细致的对公路接入口道路交通安全隐患进行排查；

(2)基于车载高清摄像头、光的传感系统、GPS测量仪、车速传感器、海拔测量仪智能化前端设备，通过在改装车辆上布设多个高清摄像头，从左前方、正前方、右前方不同方向进行多视角高频道路图像数据采集；利用光的传感系统检测道路边缘；利用GPS测量仪采集获取车辆行驶过程GPS信息；使用车速传感器测量车速信息和海拔测量仪测量车辆行驶过程中海拔高度；

(3)根据图片的GPS信息，在地图上进行数据上图；为保证排查道路图集的唯一性，根据排查内容，从原始数据清洗出需要进行专项排查的路段，确定排查路段的起终点位置；

(4)根据公路里程碑、百米桩的标注，在系统地图上标定电子桩号，每一个图像就有具体的位置信息；

(5)根据任务创建信息以及采集图片对路段进行标定，包括：路段名称、所属区域、管辖单位、上下行指向、起终点桩号、排查里程、数据采集时间、限制速度；

(6)实现公路接入口智能化识别，明确接入口类型，智能化识别主要根据图像识别方法进行认定，公路接入口按照道路情况可分为双向两车道和多车道类型接入口，多车道类型接入口又按照中央隔离形式可分为标线隔离和硬隔离，硬隔离又分为中央开口和中央不开口，最终将以上所有类型根据接入口的位置按照右侧和双侧进行分类确定；右侧接入口识别根据权利要求1所述方法进行识别，双侧接入口识别根据权利要求2所述方法进行识别；

通过右侧和双侧接入口识别方法对采集数据循环判定，最终确定公路接入口类型和位置信息，完成公路接入口识别。