[发明专利]轨道式巡检机器人

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述轨道式巡检机器人的运行轨道为H钢（5），包括行走机构（1）、压紧机构（2）、伸缩机构（3）、机器人箱体（4）、机器人检测系统（6）、机器人控制系统和防爆电源（7），所述行走机构（1）与H钢（5）接触并与机器人箱体（4）连接，所述压紧机构（2）与行走机构（1）和机器人箱体（4）均连接并用于将行走机构（1）压紧在H钢（5）上，且机器人箱体（4）随压紧机构（2）在行走机构（1）的带动下实现往返运动，伸缩机构（3）与机器人箱体（4）和机器人检测系统（6）均连接并用于控制机器人检测系统（6）的检测位置，机器人检测系统（6）与伸缩机构（3）、机器人箱体（4）和机器人控制系统均连接并用于采集机器人运行过程中的各种数据，机器人控制系统和防爆电源（7）均安装于机器人箱体（4）内部，机器人控制系统用于接收并处理所述机器人检测系统（6）采集的数据以及控制机器人的运行，防爆电源（7）用于为机器人整机供电；

所述行走机构（1）包括行走轮一（11）、行走轮二（12）、四个上支撑轮（15）、四个下支撑轮（18）、驱动电机（113）、行走轮连接轴一（13）、行走轮连接轴二（14）、四个上支撑轮连接轴（16）、四个上支撑轮连接板（17）、四个下支撑轮连接轴（19）、四个下支撑轮连接板（110）、四个弹簧（111）、电机支架一（112）、两个轴端挡圈（114）、联轴器一（115）和两个底座连接轴（116），所述行走轮一（11）和行走轮二（12）分别水平放置于H钢（5）两侧，电机支架一（112）固定于机器人箱体（4）内腔上部，驱动电机（113）安装于电机支架一（112）上，驱动电机（113）的输出轴与行走轮连接轴一（13）通过联轴器一（115）连接，行走轮连接轴一（13）与行走轮一（11）之间采用键连接固定，行走轮二（12）与行走轮连接轴二（14）之间采用键连接固定，行走轮一（11）和行走轮二（12）上侧均设有轴端挡圈（114），通过螺钉和定位销分别实现与行走轮连接轴一（13）和行走轮连接轴二（14）的连接，四个上支撑轮（15）两两一组并分别在行走轮一（11）和行走轮二（12）两侧对称设置，每个上支撑轮（15）通过上支撑轮连接轴（16）与上支撑轮连接板（17）顶部连接，上支撑轮连接板（17）底部与底座连接轴（116）固定，上支撑轮连接板（17）底端与机器人箱体（4）顶部之间采用螺栓固定，四个下支撑轮（18）两两一组并分别在行走轮一（11）和行走轮二（12）两侧对称设置，每个下支撑轮（18）与下支撑轮连接轴（19）之间采用过盈配合，下支撑轮连接轴（19）与下支撑轮连接板（110）顶部固定，下支撑轮连接板（110）底部与底座连接轴（116）之间配有滚动轴承，保证下支撑轮连接板（110）与底座连接轴（116）之间的相对转动，滚动轴承与下支撑轮连接板（110）之间通过孔用挡圈定位，上支撑轮连接板（17）中部与下支撑轮连接板（110）中部之间设有弹簧（111），弹簧（111）通过螺栓与上支撑轮连接板（17）和下支撑轮连接板（110）连接；

所述压紧机构（2）包括上压紧套、下压紧套、压紧螺栓（25）和压紧弹簧（26），上压紧套由上压紧套一（21）和上压紧套二（22）组成，下压紧套由下压紧套一（23）和下压紧套二（24）组成，下压紧套一（23）和下压紧套二（24）均通过螺栓与机器人箱体（4）固定，上压紧套一（21）和下压紧套一（23）通过螺栓连接，上压紧套二（22）和下压紧套二（24）通过螺栓连接，上压紧套一（21）内嵌有一个滚动轴承与行走轮连接轴一（13）连接，上压紧套二（22）内上下各设有一个滚动轴承与行走轮连接轴二（14）连接，上压紧套一（21）和上压紧套二（22）通过压紧螺栓（25）连接，压紧螺栓（25）上设有压紧弹簧（26）。