[发明专利]轨道式巡检机器人

说明书

本发明涉及一种轨道式巡检机器人，属于机器人技术领域。轨道式巡检机器人的运行轨道为H钢，行走机构与H钢接触并与机器人箱体连接，压紧机构用于将行走机构压紧在H钢上，机器人箱体随压紧机构在行走机构的带动下实现往返运动，伸缩机构用于控制机器人检测系统的检测位置，机器人检测系统用于采集机器人运行过程中的各种数据，机器人控制系统用于接收并处理机器人检测系统采集的数据以及控制机器人的运行。通过设置轨道式巡检机器人的运行轨道为H钢，并设置压紧机构将行走机构压紧在H钢侧面，提供一种在普通H钢表面即可实现巡检的轨道巡检机器人，使得轨道式巡检机器人的使用普适性比较高，便于推广使用。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人。

背景技术

井工煤矿开采地质环境复杂，事故发生率较高，实时监测和安全巡检十分重要。例如，带式输送机输送距离长、运量大、输送线路布置灵活，是煤矿井下运输环节的关键枢纽。在输送机长期高负荷运行过程中，容易发生撕裂、跑偏等故障，需要经常对设备进行监控。在对矿井环境进行监控时，经常采用人工巡检或固定摄像头定点监控方式，这种方式巡检效率低、存在漏检的情况、图像采集不全等问题，导致巡检综合效率不高。因此，巡检机器人应运而生。

目前的巡检机器人多为轮式和履带式巡检机器人，因对路面运行状态有较高要求，因此，这些巡检机器人仅仅可以在路面平坦的区域或障碍物较少、地形简单的地方使用。现有的轨道式巡检机器人，例如公开号为CN111765360A的中国专利，公开了的一种机器人巡检轨道及巡检机器人，需要使用特定的轨道对机器人进行限位，避免机器人在非行走方向上的晃动，进而保障机器人运行的平稳性，在应用推广方面，具有一定的局限性。

综上，目前的巡检机器人存在运行需要特定轨道或对运行路况有要求，使用具有局限性的问题。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种轨道式巡检机器人。所述的技术方案如下：

一种轨道式巡检机器人，其特征在于，所述轨道式巡检机器人的运行轨道为H钢，包括行走机构、压紧机构、伸缩机构、机器人箱体、机器人检测系统、机器人控制系统和防爆电源，所述行走机构与H钢接触并与机器人箱体连接，所述压紧机构与行走机构和机器人箱体均连接并用于将行走机构压紧在H钢上，且机器人箱体随压紧机构在行走机构的带动下实现往返运动，伸缩机构与机器人箱体和机器人检测系统均连接并用于控制机器人检测系统的检测位置，机器人检测系统与伸缩机构、机器人箱体和机器人控制系统均连接并用于采集机器人运行过程中的各种数据，机器人控制系统和防爆电源均安装于机器人箱体内部，机器人控制系统用于接收并处理所述机器人检测系统采集的数据以及控制机器人的运行，防爆电源用于为机器人整机供电。

可选地，所述行走机构包括行走轮一、行走轮二、四个上支撑轮、四个下支撑轮、驱动电机、行走轮连接轴一、行走轮连接轴二、四个上支撑轮连接轴、四个上支撑轮连接板、四个下支撑轮连接轴、四个下支撑轮连接板、四个弹簧、电机支架一、两个轴端挡圈、联轴器一和两个底座连接轴，所述行走轮一和行走轮二分别水平放置于H钢两侧，电机支架一固定于机器人箱体内腔上部，驱动电机安装于电机支架一上，驱动电机的输出轴与行走轮连接轴一通过联轴器一连接，行走轮连接轴一与行走轮一之间采用键连接固定，行走轮二与行走轮连接轴二之间采用键连接固定，行走轮一和行走轮二上侧均设有轴端挡圈，通过螺钉和定位销分别实现与行走轮连接轴一和行走轮连接轴二的连接，四个上支撑轮两两一组并分别在行走轮一和行走轮二两侧对称设置，每个上支撑轮通过上支撑轮连接轴与上支撑轮连接板顶部连接，上支撑轮连接板底部与底座连接轴固定，上支撑轮连接板底端与机器人箱体顶部之间采用螺栓固定，四个下支撑轮两两一组并分别在行走轮一和行走轮二两侧对称设置，每个下支撑轮与下支撑轮连接轴之间采用过盈配合，下支撑轮连接轴与下支撑轮连接板顶部固定，下支撑轮连接板底部与底座连接轴之间配有滚动轴承，保证下支撑轮连接板与底座连接轴之间的相对转动，滚动轴承与下支撑轮连接板之间通过孔用挡圈定位，上支撑轮连接板中部与下支撑轮连接板中部之间设有弹簧，弹簧通过螺栓与上支撑轮连接板和下支撑轮连接板连接。