[发明专利]振动筛杂物拣选机器人系统

权利要求书

1.一种振动筛杂物拣选机器人系统，其特征在于，包括：

安装架，适于安装在振动筛的物料出口处；

拣取组件，通过多轴机器人连接于所述安装架，所述拣取组件设置在物料出口区域，并能在所述多轴机器人的驱动下做至少四轴运动，所述拣取组件的拣取区域覆盖所述物料出口区域的任意位置，从而能在所述物料出口区域的任意位置处自处于振动状态的物料中拣选杂物；所述拣取组件上装有电磁铁和夹爪，所述电磁铁用于吸附磁性杂物，所述夹爪用于夹取非磁性杂物；

视觉组件，安装于所述安装架上，所述拣取组件的拣取区域位于所述视觉组件的图像识别范围内；

其中，所述拣取组件包括：

第一安装支架，连接于所述多轴机器人的活动末端；

第二安装支架，连接于所述第一安装支架朝向所述物料出口的一面；

所述电磁铁，安装于所述第二安装支架的至少一侧，所述电磁铁设置在自所述第二安装支架朝向所述物料出口的方向伸出的位置；

所述夹爪，连接于所述第二安装支架朝向所述物料出口的一面；

所述第一安装支架和所述第二安装支架之间连接有若干个第一导向柱；其中，所述第一导向柱的一端固接于所述第一安装支架，所述第一导向柱的另一端通过第一轴承滑动装配于所述第二安装支架中；

所述夹爪朝向所述物料出口的端部设有可开闭的爪体，所述夹爪背向所述物料出口的端部连接有第三安装支架；所述第二安装支架和所述第三安装支架之间连接有若干个第二导向柱；

其中，所述第二导向柱的一端固接于所述第二安装支架，所述第二导向柱的另一端通过第二轴承滑动装配于所述第三安装支架中，所述第二导向柱外套装有回位弹簧；

所述第一安装支架与所述第二安装支架之间连接有第一行程开关，所述第二安装支架与所述夹爪之间连接有第二行程开关；所述第一行程开关和所述第二行程开关均能与所述多轴机器人信号连接，用以在所述电磁铁和/或所述夹爪碰触障碍物时触发所述第一行程开关和/或所述第二行程开关，从而能向所述多轴机器人发送停止运动的信号。

2.根据权利要求1所述的振动筛杂物拣选机器人系统，其特征在于，所述第二安装支架的一侧连接有连接架，所述连接架自所述第二安装支架朝向所述物料出口的方向伸出，所述连接架朝向所述物料出口的端部安装所述电磁铁；所述第二安装支架的另一侧连接有配重保护块。

3.根据权利要求1所述的振动筛杂物拣选机器人系统，其特征在于，所述第一行程开关和所述第二行程开关均包括依序连接的触发开关模块、挤压弹簧和弹簧座；

其中，所述第一行程开关的所述触发开关模块和所述弹簧座分别连接于所述第一安装支架与所述第二安装支架之间；

其中，所述第二行程开关的所述触发开关模块和所述弹簧座分别连接于所述第二安装支架与所述夹爪之间。

4.根据权利要求3所述的振动筛杂物拣选机器人系统，其特征在于，所述第一安装支架包括第一安装板和第一缺口，所述第二安装支架包括第二安装板和第二缺口，所述第一安装板与所述第二安装板平行设置并预留一定间隔，且所述第一缺口和所述第二缺口相对设置；

其中，所述第一行程开关的所述触发开关模块与所述第一安装板固接并位于所述第一缺口内，所述第一行程开关的挤压弹簧穿设于所述第二缺口中，且所述第一行程开关的所述弹簧座通过连接片与所述第二安装板连接；

其中，所述第二行程开关的所述触发开关模块与所述第二安装板固接，所述第二行程开关的所述弹簧座通过连接片与所述夹爪连接。

5.根据权利要求1-4任一项所述的振动筛杂物拣选机器人系统，其特征在于，所述多轴机器人为具有四轴或六轴运动的工业机器臂。

6.根据权利要求1-4任一项所述的振动筛杂物拣选机器人系统，其特征在于，所述视觉组件包括：

至少一对工业相机，分别通过第一调节支架安装在所述安装架上，并对称的设置在所述拣取组件的两侧，各对所述工业相机的图像识别范围相互交叉，且所述拣取组件能在相互交叉的所述图像识别范围内活动；

若干个光源，分别通过第二调节支架安装在所述安装架上，并分别设置在每个所述工业相机的旁边。