[发明专利]振动筛杂物拣选机器人系统

说明书

本发明涉及高端装备制造产业技术领域，尤其涉及一种振动筛杂物拣选机器人系统。该系统包括：安装架适于装在振动筛的物料出口处；拣取组件设在物料出口区域，通过多轴机器人连接安装架，并能在多轴机器人的驱动下做至少四轴运动，拣取组件能在物料出口区域的任意位置处自处于振动状态的物料中拣选杂物；拣取组件装有能吸附磁性杂物的电磁铁以及能夹取非磁性杂物夹爪；视觉组件安装于安装架，拣取组件的拣取区域位于视觉组件的图像识别范围内，能在振动的物料中准确检测到杂物并对其进行定位。可见该系统能实现高精度的杂物自动化拣选，具有自动化程度高、定位准确、拣选准确率高、拣选覆盖面广、拣选效率高以及杂物遗漏少的优点。

技术领域

本发明涉及高端装备制造产业技术领域，尤其涉及一种振动筛杂物拣选机器人系统。

背景技术

开采的原煤中经常混有各种杂物，比如掘进机脱落的截齿、炮管炮线、坑道的道木、建筑垃圾、以及工人丢弃的生活垃圾。这些杂物既易造成胶带输送机撕裂以及溜槽堵塞等事故，影响安全生产，同时也影响精煤的产品质量。目前针对原煤中的杂物通常采用人工拣选杂物的方式以提高精煤的产品质量。但人工拣选杂物会存在拣选效率低、需求的人员数量多、人员劳动强度大、以及危险系数高等问题。因此亟待需要研发能实现自动拣选杂物的装置。

现有技术中，通常采用在振动筛的出口处布置拦杂勾或者在跳汰机的浅槽上方布置拦杂网的方案进行杂物拣选。但是该方案仅对体积较大、密度较小的杂物有一定的自动拣选效果，而对于其他杂物存在遗漏严重、拣选准确率非常低的缺陷。

发明内容

本发明提供一种振动筛杂物拣选机器人系统，用以解决现有技术中人工杂物拣选存在遗漏严重、拣选准确率低的缺陷，实现高精度的原煤杂物自动化拣选，具有自动化程度高、定位准确、拣选准确率高、拣选覆盖面广、拣选效率高以及杂物遗漏少的优点。

本发明提供一种振动筛杂物拣选机器人系统，包括：

安装架，适于安装在振动筛的物料出口处；

拣取组件，通过多轴机器人连接于所述安装架，所述拣取组件设置在物料出口区域，并能在所述多轴机器人的驱动下做至少四轴运动，所述拣取组件的运动范围覆盖所述物料出口区域的任意位置，从而能在所述物料出口区域的任意位置处自处于振动状态的物料中拣选杂物；所述拣取组件上装有电磁铁和夹爪，所述电磁铁用于吸附磁性杂物，所述夹爪用于夹取非磁性杂物；

视觉组件，安装于所述安装架上，所述拣取组件的拣取区域位于所述视觉组件的图像识别范围内。

根据本发明提供的一种振动筛杂物拣选机器人系统，所述拣取组件包括：

第一安装支架，连接于所述多轴机器人的活动末端；

第二安装支架，连接于所述第一安装支架朝向所述物料出口的一面；

所述电磁铁，安装于所述第二安装支架的至少一侧，所述电磁铁设置在自所述第二安装支架朝向所述物料出口的方向伸出的位置；

所述夹爪，连接于所述第二安装支架朝向所述物料出口的一面。

根据本发明提供的一种振动筛杂物拣选机器人系统，所述第一安装支架和所述第二安装支架之间连接有若干个第一导向柱；其中，所述第一导向柱的一端固接于所述第一安装支架，所述第一导向柱的另一端通过第一轴承滑动装配于所述第二安装支架中。

根据本发明提供的一种振动筛杂物拣选机器人系统，所述第二安装支架的一侧连接有连接架，所述连接架自所述第二安装支架朝向所述物料出口的方向伸出，所述连接架朝向所述物料出口的端部安装所述电磁铁；所述第二安装支架的另一侧连接有配重保护块。

根据本发明提供的一种振动筛杂物拣选机器人系统，所述夹爪朝向所述物料出口的端部设有可开闭的爪体，所述夹爪背向所述物料出口的端部连接有第三安装支架；所述第二安装支架和所述第三安装支架之间连接有若干个第二导向柱；